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Factos & Números
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Apresentação

Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

Últimas Notícias

INESC TEC desenvolve ventilador de pandemia para apoiar hospitais portugueses

Uma equipa de engenheiros e médicos, liderada pelo INESC TEC e pela Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP), desenvolveu o PNEUMA, um ventilador de pandemia com um balão autoinsuflável, de baixo custo e fácil montagem, para apoiar os hospitais portugueses no âmbito do novo coronavírus.

08 abril 2020

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC inicia celebrações dos 35 anos com Aula Aberta à cidade

A primeira Aula Aberta aborda a viagem de circum-navegação do navio-escola Sagres.

28 fevereiro 2020

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC e ESA testam tecnologias para detetar plásticos no mar

O INESC TEC assinou um contrato com o Programa Tecnológico de Apoio Geral (GSTP, do inglês “General Support Technology Programme”) da Agência Espacial Europeia (ESA) para testar tecnologias de perceção sensorial com capacidade de deteção de plásticos em zonas costeiras e em águas pouco profundas.

30 janeiro 2020

Engenharia Industrial e de Sistemas

INESC TEC lidera primeiro centro europeu para testar robôs em parques eólicos offshore

O primeiro centro europeu de teste de robôs marítimos em ambiente real é liderado pelo INESC TEC. O Atlantis Test Center vai ser criado em Viana do Castelo e pretende possibilitar a validação de soluções robóticas nas condições climatéricas mais extremas do Oceano Atlântico, em especial nos trabalhos de inspeção e manutenção das infraestruturas eólicas offshore.

21 janeiro 2020

Tecnologias INESC TEC no Marinetech 2019

Com experiência internacional comprovada na área das Tecnologias Marinhas, o INESC TEC esteve em destaque no evento Marinetech, organizado pelo Instituto Hidrográfico (IH), e no workshop “Linking Earth Observation data and Sustainable Development across the Atlantic”, organizado pelo IH e pelo Air Centre, que constituíram uma oportunidade para especialistas portugueses e estrangeiros do setor do Mar debaterem os desafios da ligação de dados de observação da Terra e do desenvolvimento sustentável no Atlântico.  

16 dezembro 2019

Tópicos de interesse
050

Projetos Selecionados

INSite

INSite. In­situ ore grading system using LIBS in harsh environments

2020-2022

ATLANTIS

The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

2020-2022

UNEXUP

UNEXUP. UNEXMIN Upscaling

2020-2022

QuALTOS

Quality Assurance in Long Term Observation Systems

2020-2022

Sail2020

Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

2020-2022

DEEPFIELD

DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

2019-2022

ESAPlastics

DE-RISK ASSESSMENT: SPECTROMETER FOR MARINE LITTER

2019-2020

SPRING

Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

2019-2023

SensiTermo_1

Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

2019-2019

SVManagement

Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

2019-2019

MetroRec

Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

2019-2019

Nettag

Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

2019-2020

Mine_Heritage

Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

2019-2021

NESSIE

moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

2019-2021

Prince

Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

2019-2021

GROW

Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

2018-2020

DIIUS

Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

2018-2021

ENDURANCE

Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

2018-2020

HiperSea

Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

2018-2021

BIOREM

Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

2018-2021

INTENDU

Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

2018-2021

FEEDFIRST

Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

2018-2020

PROTOATLANTIC

Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

2017-2020

ROSM

Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

2017-2019

AutoMon

Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

2017-2020

TEC4Sea

Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

2017-2020

EMSO-PT

Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

2017-2021

SpilLess

First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

2017-2019

SIDENAV

Smart infrastructure for deep sea navigation

2016-2018

RAWFIE

Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

2016-2019

HAIFA

Bóias para instalalação de equipamento marítimo

2016-2017

MyTag-CRAS

Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

2016-2019

EDA-SAVEWATE-CRAS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2016-2018

Fmanagement

Fmanagement

2016-2017

DeepFloat

Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

2016-2018

UNEXMIN-CRAS

Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

2016-2019

CORAL-SENSORS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

CORAL-TOOLS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

STRONGMAR-CRAS

STRengthening MARritime Technology Research Center

2016-2018

EMSODEV

EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

2015-2018

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

Demo_Drone

Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

2015-2018

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

Evologics-CRAS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2019

ICARUS-CRAS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2016

SUB.2-CRAS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

Equipa
001

Laboratórios

Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

Publicações

CRAS Publicações

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2020

MARESye: A hybrid imaging system for underwater robotic applications

Autores
Pinto, AM; Matos, AC;

Publicação
INFORMATION FUSION

Abstract
This article presents an innovative hybrid imaging system that provides dense and accurate 3D information from harsh underwater environments. The proposed system is called MARESye and captures the advantages of both active and passive imaging methods: multiple light stripe range (LSR) and a photometric stereo (PS) technique, respectively. This hybrid approach fuses information from these techniques through a data-driven formulation to extend the measurement range and to produce high density 3D estimations in dynamic underwater environments. This hybrid system is driven by a gating timing approach to reduce the impact of several photometric issues related to the underwater environments such as, diffuse reflection, water turbidity and non-uniform illumination. Moreover, MARESye synchronizes and matches the acquisition of images with sub-sea phenomena which leads to clear pictures (with a high signal-to-noise ratio). Results conducted in realistic environments showed that MARESye is able to provide reliable, high density and accurate 3D data. Moreover, the experiments demonstrated that the performance of MARESye is less affected by sub-sea conditions since the SSIM index was 0.655 in high turbidity waters. Conventional imaging techniques obtained 0.328 in similar testing conditions. Therefore, the proposed system represents a valuable contribution for the inspection of maritime structures as well as for the navigation procedures of autonomous underwater vehicles during close range operations.

2020

Teaching robotics with a simulator environment developed for the autonomous driving competition

Autores
Fernandes, D; Pinheiro, F; Dias, A; Martins, A; Almeida, J; Silva, E;

Publicação
Advances in Intelligent Systems and Computing

Abstract
Teaching robotics based on challenge of our daily lives is always more motivating for students and teachers. Several competitions of self-driving have emerged recently, challenging students and researchers to develop solutions addressing the autonomous driving systems. The Portuguese Festival Nacional de Robótica (FNR) Autonomous Driving Competition is one of those examples. Even though the competition is an exciting challenger, it requires the development of real robots, which implies several limitations that may discourage the students and compromise a fluid teaching process. The simulation can contribute to overcome this limitation and can assume an important role as a tool, providing an effortless and costless solution, allowing students and researchers to keep their focus on the main issues. This paper presents a simulation environment for FNR, providing an overall framework able to support the exploration of robotics topics like perception, navigation, data fusion and deep learning based on the autonomous driving competition. © Springer Nature Switzerland AG 2020.

2020

Deep Learning for Underwater Visual Odometry Estimation

Autores
Teixeira, B; Silva, H; Matos, A; Silva, E;

Publicação
IEEE Access

Abstract

2020

Evaluation of Lightweight Convolutional Neural Networks for Real-Time Electrical Assets Detection

Autores
Barbosa, J; Dias, A; Almeida, J; Silva, E;

Publicação
Advances in Intelligent Systems and Computing

Abstract
The big growth of electrical demand by the countries required larger and more complex power systems, which have led to a greater need for monitoring and maintenance of these systems. To overcome this problem, UAVs equipped with appropriated sensors have emerged, allowing the reduction of the costs and risks when compared with traditional methods. The development of UAVs together with the great advance of the deep learning technologies, more precisely in the detection of objects, allowed to increase the level of automation in the process of inspection. This work presents an electrical assets monitoring system for detection of insulators and structures (poles and pylons) from images captured through a UAV. The proposed detection system is based on lightweight Convolutional Neural Networks and it is able to run on a portable device, aiming for a low cost, accurate and modular system, capable of running in real time. © 2020, Springer Nature Switzerland AG.

2020

Real-time GNSS precise positioning: RTKLIB for ROS

Autores
Ferreira, A; Matias, B; Almeida, J; Silva, E;

Publicação
International Journal of Advanced Robotic Systems

Abstract
The global navigation satellite system (GNSS) constitutes an effective and affordable solution to the outdoor positioning problem. When combined with precise positioning techniques, such as the real time kinematic (RTK), centimeter-level positioning accuracy becomes a reality. Such performance is suitable for a whole new range of demanding applications, including high-accuracy field robotics operations. The RTKRCV, part of the RTKLIB package, is one of the most popular open-source solutions for real-time GNSS precise positioning. Yet the lack of integration with the robot operating system (ROS), constitutes a limitation on its adoption by the robotics community. This article addresses this limitation, reporting a new implementation which brings the RTKRCV capabilities into ROS. New features, including ROS publishing and control over a ROS service, were introduced seamlessly, to ensure full compatibility with all original options. Additionally, a new observation synchronization scheme improves solution consistency, particularly relevant for the moving-baseline positioning mode. Real application examples are presented to demonstrate the advantages of our rtkrcv_ros package. For community benefit, the software was released as an open-source package.

Teses Orientadas

2019

A Self-Guided Docking Architecture for Autonomous Surface Vehicles

Autor
Pedro Nuno Barbosa Leite

Instituição
UP-FEUP

2019

Sistema de Posicionamento Acústico e Transmissão de Dados para Alvos Subaquáticos

Autor
NUNO MANUEL COUTO VIANA

Instituição
IPP-ISEP

2019

Tratamento de Imagem e detecção de objectos

Autor
JOÃO DAVID GUIMARÃES FIGUEIREDO DIAS

Instituição
IPP-ISEP

2019

Acoustic system for ground truth underwater positioning in DEEC's test tank

Autor
Afonso Mateus Bonito

Instituição
UP-FEUP

2019

Configuração de Linhas de Produção

Autor
BRUNO MIGUEL DOS SANTOS SILVA

Instituição
IPP-ISEP

Factos & Números

17Artigos em revistas indexadas

2019

1Capítulos de livros

2019

18Artigos em conferências indexadas

2019

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