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Factos & Números
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Apresentação

Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

Últimas Notícias

INESC TEC entre as entidades promotoras da primeira missão espacial análoga realizada em Portugal

É numa gruta vulcânica, na Ilha Terceira, no arquipélago dos Açores que, durante uma semana, candidatos a astronautas vão poder realizar uma missão espacial análoga. Pelas suas características, a Gruta Natal configura o ambiente perfeito para simular uma estadia em Marte ou na Lua, facilitando a realização de treinos, o teste de tecnologias, a recolha de dados, entre outras atividades científicas. CAMões é o nome deste projeto pioneiro em território nacional que conta, entre as entidades promotoras, com a participação do INESC TEC.

14 julho 2023

Redes de Sistemas Inteligentes

Interação pessoa-drone: INESC TEC demonstra tecnologia em exercício promovido pelo exército português

Foi o primeiro exercício para a experimentação de soluções tecnológicas, com possível aplicação militar, realizado em Portugal e o INESC TEC marcou presença. A primeira edição do ARmy Technological EXperimentation (ARTEX 23) foi promovida pelo Centro de Experimentação e Modernização Tecnológica do Exército (CEMTEx) e teve lugar entre os dias 22 de maio a 2 de junho no Campo Militar de Santa Margarida, em Constância.

11 julho 2023

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC em projeto que usa inteligência artificial para potenciar resposta a catástrofes naturais

Dar resposta à necessidade de abordar com o máximo de eficácia as catástrofes naturais que se têm registado na Europa, com cada vez maior frequência é o grande objetivo do projeto OverWatch - Integrated holographic management map for safety and crisis events, do qual o INESC TEC é parceiro.

09 fevereiro 2023

Redes de Sistemas Inteligentes

Instituto português coordena projeto de 16M€ para desenvolver tecnologia para o mar profundo

Desenvolver um sistema confiável e transparente para avaliação contínua de impacto ambiental de atividades de prospeção e exploração no fundo do mar é o grande objetivo do projeto TRIDENT. Financiado em 16 milhões de euros dos quais cerca de 12 milhões de euros pelo programa Horizonte Europa, da Comissão Europeia, o projeto reúne 26 instituições de 10 países, das quais cinco são portuguesas, entre elas o Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC), que o lidera.

15 dezembro 2022

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC integra missão portuguesa ao Ceará para explorar oportunidades de colaboração na área da Economia Azul

De visita à Federação das Indústrias do Estado do Ceará (FIEC), no Brasil, a comitiva portuguesa, que contou com a representação do INESC TEC, teve a possibilidade de explorar oportunidades de colaboração com o estado do Ceará, através da FIEC, na área da Economia Azul. No âmbito da missão, liderada pelo Secretário de Estado do Mar, José Maria Costa, o INESC TEC assinou um memorando de entendimento com a FIEC, com vista à promoção de projetos relacionados com o desenvolvimento de tecnologias oceânicas. 

12 setembro 2022

079

Projetos Selecionados

NETTAGPlus

Preventing, avoiding and mitigating environmental impacts of fishing gears and associated marine litter

2023-2026

NMicroARTIC

Nitrogen Microbiome in the Changing Artic

2023-2026

ATE

Alliance for Energy Transition

2023-2025

AECUD_2

Automatic environmental control using eDNA 2

2022-2023

SEAWINGS

Sea/Air Interphasic Wing-in-Ground Effect Autonomous Drones

2022-2026

NEXUS

Innovation Pact - Digital and Green Transition

2022-2025

NewSpacePortugal

Agenda New Space Portugal

2022-2025

SUMO_PPI_072022

Proposal for the Provision of Support to Marine Operations - PPI July 2022

2022-2022

EDIDPMiricle

MIRICLE (MIne RIsk CLearance for Europe)

2022-2023

Drivolution

Agenda Drivolution

2022-2025

StoneByPortugal

SUISTANABLE StoneByPortugal: Valorização da Pedra Natural para um futuro digital, sustentável e qualificado

2022-2025

FLYPASS

FoiL boat using clean energY for PASSenger transportation

2022-2024

TIMREX

T-Shaped Master Programme for Innovative Mineral Resource Exploration

2022-2024

KRISO_2022

Underwater 3D Environment Perception – VAMOS the case study

2022-2022

FIRELOGUE

Cross-sector dialogue for Wildfire Risk Management

2021-2025

MAGPIE

sMArt Green Ports as Integrated Efficient multimodal hubs

2021-2026

EUSCORES

EUropean - Scalable and Complementary Offshore Renewable Energy Sources

2021-2025

KRISO 2021

Underwater 3D Environment Perception – VAMOS the case study

2021-2021

Connect2Oceans

Conectar os Oceanos Atlântico e Ártico para Decifrar o Impacto das Alterações Climática nas Funções dos Microbiomas Planctónicos

2021-2024

AECUD

Automatic environmental control using eDNA

2021-2021

PORT XXI

Space Enabled Sustainable Port Services

2020-2022

NoduleMiner6k

Conceptual design of a Polymetallic Nodule Miner

2020-2021

SHIELD

Proteção do Património Cultural contra Pilhagem em Distritos em Perigo

2020-2023

KRISO 2020

Underwater 3D Environment Perception, Awareness, Reasoning for CPOS (Cyber-Physical Operation System) of Underwater Robots

2020-2020

K2D

Knowledge and Data from the Deep to Space

2020-2023

REV@CONSTRUCTION

Digital construction revolution

2020-2023

FLY_PT

Mobilizar a indústria aeronáutica nacional para a disrupção no transporte aéreo urbano do futuro

2020-2023

NEWSAT

Development of a compact integrated sensor and satellite for earth observation

2020-2023

ATLANTIS

The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

2020-2023

UNEXUP

UNEXMIN Upscaling

2020-2022

QuALTOS

Quality Assurance in Long Term Observation Systems

2020-2022

Sail2020

Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

2020-2020

inSITE

inSITE. Insitu ore grading system using LIBS in harsh environments

2020-2022

DEEPFIELD

DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

2019-2023

ESAPlastics

De-risk assessment: spectrometer for marine litter

2019-2021

SPRING

Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

2019-2024

SensiTermo_1

Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

2019-2019

SantoAntonio

ROV de inspeção e apoio à limpeza para Santo António Energia

2019-2021

SVManagement

Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

2019-2019

MetroRec

Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

2019-2019

Nettag

Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

2019-2021

Mine_Heritage

Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

2019-2021

NESSIE

moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

2019-2023

Prince

Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

2019-2022

GROW

Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

2018-2021

DIIUS

Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

2018-2022

ENDURANCE

Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

2018-2020

HiperSea

Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

2018-2022

BIOREM

Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

2018-2021

INTENDU

Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

2018-2021

FEEDFIRST

Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

2018-2021

PROTOATLANTIC

Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

2017-2023

ROSM

Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

2017-2019

AutoMon

Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

2017-2021

TEC4Sea

Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

2017-2022

EMSO-PT

Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

2017-2023

SpilLess

First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

2017-2019

SIDENAV

Smart infrastructure for deep sea navigation

2016-2018

RAWFIE

Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

2016-2019

HAIFA

Bóias para instalalação de equipamento marítimo

2016-2017

MyTag-CRAS

Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

2016-2019

EDA-SAVEWATE-CRAS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2016-2018

Fmanagement

Fmanagement

2016-2017

DeepFloat

Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

2016-2018

UNEXMIN-CRAS

Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

2016-2019

CORAL-SENSORS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

CORAL-TOOLS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

STRONGMAR-CRAS

STRengthening MARritime Technology Research Center

2016-2018

EMSODEV

EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

2015-2018

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

Demo_Drone

Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

2015-2018

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

Evologics-CRAS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2019

ICARUS-CRAS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2016

SUB.2-CRAS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

Equipa
001

Laboratórios

Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

Publicações

CRAS Publicações

Ler todas as publicações

2023

Model Identification and Control of a Buoyancy Change Device

Autores
Carneiro, JF; Pinto, JB; de Almeida, FG; Cruz, NA;

Publicação
ACTUATORS

Abstract
There are several compelling reasons for exploring the ocean, for instance, the potential for accessing valuable resources, such as energy and minerals; establishing sovereignty; and addressing environmental issues. As a result, the scientific community has increasingly focused on the use of autonomous underwater vehicles (AUVs) for ocean exploration. Recent research has demonstrated that buoyancy change modules can greatly enhance the energy efficiency of these vehicles. However, the literature is scarce regarding the dynamic models of the vertical motion of buoyancy change modules. It is therefore difficult to develop adequate depth controllers, as this is a very complex task to perform in situ. The focus of this paper is to develop simplified linear models for a buoyancy change module that was previously designed by the authors. These models are experimentally identified and used to fine-tune depth controllers. Experimental results demonstrate that the controllers perform well, achieving a virtual zero steady-state error with satisfactory dynamic characteristics.

2023

Estimation of Sediments in Underwater Wall Corners using a Mechanical Scanning Sonar

Autores
Goncalves, CF; Cruz, NA; Ferreira, BM;

Publicação
2023 IEEE International Symposium on Underwater Technology, UT 2023

Abstract
This paper describes a robotic system to detect and estimate the volume of sediments in underwater wall corners, in scenarios with zero visibility. All detection and positioning is based on data from a scanning sonar. The main idea is to scan the walls and the bottom of the structure to detect the corner, and then use data obtained in the direction of the corner to estimate the presence of sediment accumulation and its volume. Our approach implements an image segmentation to extract range from the surfaces of interest. The resulting data is then employed for relative localization and estimate of the sediment accumulation. The paper provides information about the methodologies developed and data from practical experiments. © 2023 IEEE.

2023

Estimation of Sediments in Underwater Wall Corners using a Mechanical Scanning Sonar

Autores
Goncalves, CF; Cruz, NA; Ferreira, BM;

Publicação
2023 IEEE International Symposium on Underwater Technology, UT 2023

Abstract
This paper describes a robotic system to detect and estimate the volume of sediments in underwater wall corners, in scenarios with zero visibility. All detection and positioning is based on data from a scanning sonar. The main idea is to scan the walls and the bottom of the structure to detect the corner, and then use data obtained in the direction of the corner to estimate the presence of sediment accumulation and its volume. Our approach implements an image segmentation to extract range from the surfaces of interest. The resulting data is then employed for relative localization and estimate of the sediment accumulation. The paper provides information about the methodologies developed and data from practical experiments. © 2023 IEEE.

2023

Limit Characterization for Visual Place Recognition in Underwater Scenes

Autores
Gaspar, AR; Nunes, A; Matos, A;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 1

Abstract
The underwater environment has some structures that still need regular inspection. However, the nature of this environment presents a number of challenges in achieving accurate vehicle position and consequently successful image similarity detection. Although there are some factors - water turbidity or light attenuation - that degrade the quality of the captured images, visual sensors have shown a strong impact on mission scenarios - close range operations. Therefore, the purpose of this paper is to study whether these data are capable of addressing the aforementioned underwater challenges on their own. Considering the lack of available data in this context, a typical underwater scenario was recreated using the Stonefish simulator. Experiments were conducted on two predefined trajectories containing appearance scene changes. The loop closure situations provided by the bag-of-words (BoW) approach are correctly detected, but it is sensitive to some severe conditions.

2023

Labelled Indoor Point Cloud Dataset for BIM Related Applications

Autores
Abreu, N; Souza, R; Pinto, A; Matos, A; Pires, M;

Publicação
DATA

Abstract
BIM (building information modelling) has gained wider acceptance in the AEC (architecture, engineering, and construction) industry. Conversion from 3D point cloud data to vector BIM data remains a challenging and labour-intensive process, but particularly relevant during various stages of a project lifecycle. While the challenges associated with processing very large 3D point cloud datasets are widely known, there is a pressing need for intelligent geometric feature extraction and reconstruction algorithms for automated point cloud processing. Compared to outdoor scene reconstruction, indoor scenes are challenging since they usually contain high amounts of clutter. This dataset comprises the indoor point cloud obtained by scanning four different rooms (including a hallway): two office workspaces, a workshop, and a laboratory including a water tank. The scanned space is located at the Electrical and Computer Engineering department of the Faculty of Engineering of the University of Porto. The dataset is fully labelled, containing major structural elements like walls, floor, ceiling, windows, and doors, as well as furniture, movable objects, clutter, and scanning noise. The dataset also contains an as-built BIM that can be used as a reference, making it suitable for being used in Scan-to-BIM and Scan-vs-BIM applications. For demonstration purposes, a Scan-vs-BIM change detection application is described, detailing each of the main data processing steps. Dataset: https://doi.org/10.5281/zenodo.7948116 Dataset License: Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0).

Factos & Números

7Artigos em conferências indexadas

2020

7Contratados de I&D

2020

1Capítulos de livros

2020

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