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Factos & Números
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Apresentação

Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

Últimas Notícias
Redes de Sistemas inteligentes

Robótica do INESC TEC participa em exercício da NATO

O INESC TEC participou, entre os dias 11 e 27 de setembro, num dos maiores exercícios de experimentação de sistemas marítimos não tripulados da Europa, designado Recognized Environmental Picture (REP), que decorreu em Portugal (Tróia e Sesimbra). 

01 outubro 2019

Redes de Sistemas inteligentes

INESC TEC participa na Noite Europeia dos Investigadores 2019

O INESC TEC vai participar, no dia 27 de setembro, na Noite Europeia dos Investigadores (NEI), com uma apresentação do investigador do Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) Carlos Almeida, sobre o projeto europeu UNEXMIN - Exploração e mapeamento de minas inundadas com robôs. Esta ScienceTalk tem hora marcada para as 17h00 no Centro Multimeios de Espinho.

24 setembro 2019

Redes de Sistemas inteligentes

Terminou projeto que fez avançar a exploração do fundo do mar de forma contínua

A exploração de recursos subaquáticos a grandes profundidades é um desafio, pois exige que existam capacidades sustentáveis para controlar, observar, navegar e transportar informação.

14 agosto 2019

Redes de Sistemas inteligentes

Robôs submarinos exploram mina no Reino Unido e caverna em Budapeste

Nos passados meses de maio e junho, uma equipa de investigadores do Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC, constituída por José Miguel Almeida, Carlos Almeida, Alfredo Martins, Ricardo Pereira, Eduardo Soares e Denys Sytnyk, participou com dois robôs submarinos em duas missões de exploração, uma mina inundada em Ecton (Reino Unido) e a caverna submersa de Molnar Janos. 

29 julho 2019

Tecnologias do INESC TEC marcam presença na mostra TECH@Portugal

Quatro demonstradores e um laboratório colaborativo. Foi desta forma que o INESC TEC marcou presença na mostra tecnológica promovida pela Agência Nacional de Inovação (ANI), que decorreu no dia 4 de julho, no Centro de Congressos da Alfândega do Porto.

22 julho 2019

Tópicos de interesse
044

Projetos Selecionados

INSite

INSite. In­situ ore grading system using LIBS in harsh environments

2020-2023

DEEPFIELD

DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

2019-2022

SPRING

Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

2019-2023

SVManagement

Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

2019-2019

MetroRec

Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

2019-2019

Nettag

Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

2019-2020

Mine_Heritage

Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

2019-2021

NESSIE

moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

2019-2021

Prince

Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

2019-2021

GROW

Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

2018-2020

DIIUS

Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

2018-2021

ENDURANCE

Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

2018-2020

HiperSea

Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

2018-2021

BIOREM

Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

2018-2021

INTENDU

Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

2018-2021

FEEDFIRST

Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

2018-2020

PROTOATLANTIC

Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

2017-2020

ROSM

Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

2017-2019

TEC4SEA

Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

2017-2020

EMSO-PT

Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

2017-2020

AutoMon

Monitorização automatizada de albufeiras - NeoEnergia

2017-2019

SpilLess

First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

2017-2019

SIDENAV

Smart infrastructure for deep sea navigation

2016-2018

RAWFIE

Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

2016-2019

HAIFA

Bóias para instalalação de equipamento marítimo

2016-2017

MyTag-CRAS

Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

2016-2019

EDA-SAVEWATE-CRAS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2016-2018

Fmanagement

Fmanagement

2016-2017

DeepFloat

Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

2016-2018

UNEXMIN-CRAS

Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

2016-2019

CORAL-SENSORS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

CORAL-TOOLS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

STRONGMAR-CRAS

STRengthening MARritime Technology Research Center

2016-2018

EMSODEV

EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

2015-2018

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

Demo_Drone

Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

2015-2018

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

Evologics-CRAS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2019

ICARUS-CRAS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2016

SUB.2-CRAS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

Equipa
001

Laboratórios

Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

Publicações

CRAS Publicações

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2019

Altitude control of an underwater vehicle based on computer vision

Autores
Rodrigues, PM; Cruz, NA; Pinto, AM;

Publicação
OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston, OCEAN 2018

Abstract
It is common the use of the sonar technology in order acquire and posteriorly control the distance of an underwater vehicle towards an obstacle. Although this solution simplifies the problem and is effective in most cases, it might carry some disadvantages in certain underwater vehicles or conditions. In this work it is presented a system capable of controlling the altitude of an underwater vehicle using computer vision. The sensor capable of computing the distance is composed of a CCD camera and 2 green pointer lasers. Regarding the control of the vehicle, the solution used was based on the switching of two controllers, a velocity controller (based on a PI controller), and a position controller (based on a PD controller). The vehicle chosen to test the developed system was a profiler, which main task is the vertical navigation. The mathematical model was obtained and used in order to validate the controllers designed using the Simulink toolbox from Matlab. It was used a Kalman filter in order to have a better estimation of the state variables (altitude, depth, and velocity). The tests relative to the sensor developed responsible for the acquisition of the altitude showed an average relative error equal to 1 % in the range from 0 to 2.5 m. The UWsim underwater simulation environment was used in order to validate the integration of the system and its performance. © 2018 IEEE.

2019

Optimizing the Power Budget of Hovering AUVs

Autores
Cruz, NA;

Publicação
2019 IEEE International Underwater Technology Symposium, UT 2019 - Proceedings

Abstract
The maximum mission duration and range of an Autonomous Underwater Vehicle are governed by the amount of energy carried on board and the way it is spent during the mission. While an increase in battery capacity and a decrease in electronics demand yield a direct increase in vehicle range, the impact of velocity variation is not so obvious. With slower velocities, most of the energy will be spent in electronics, not in motion, while for faster velocities a lot of energy will be needed to balance drag. Flying-type AUVs have a minimum velocity for the control surfaces to be effective, reducing the range of values for optimization. Hovering type AUVs, on the other hand, are typically slower moving platforms, able to travel at arbitrarily slow velocities. This paper addresses the analysis of the power consumption of hovering type AUVs, providing guidelines and analytical expressions to compute the optimal velocity when the vehicle travels in a single direction, and also when the trajectory is a combination of horizontal and vertical motion. © 2019 IEEE.

2019

Pushing for Higher Autonomy and Cooperative Behaviors in Maritime Robotics

Autores
Djapic, V; Curtin, TB; Kirkwood, WJ; Potter, JR; Cruz, NA;

Publicação
IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING

Abstract

2019

Tracking multiple Autonomous Underwater Vehicles

Autores
Melo, J; Matos, AC;

Publicação
Autonomous Robots

Abstract
In this paper we present a novel method for the acoustic tracking of multiple Autonomous Underwater Vehicles. While the problem of tracking a single moving vehicle has been addressed in the literature, tracking multiple vehicles is a problem that has been overlooked, mostly due to the inherent difficulties on data association with traditional acoustic localization networks. The proposed approach is based on a Probability Hypothesis Density Filter, thus overcoming the data association problem. Our tracker is able not only to successfully estimate the positions of the vehicles, but also their velocities. Moreover, the tracker estimates are labelled, thus providing a way to establish track continuity of the targets. Using real word data, our method is experimentally validated and the performance of the tracker is evaluated. © 2018 Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature

2019

A data-driven particle filter for terrain based navigation of sensor-limited autonomous underwater vehicles

Autores
Melo, J; Matos, A;

Publicação
Asian Journal of Control

Abstract

Teses Orientadas

2018

Identificação de Sistemas Utilizando a Parametrização MOLI

Autor
Patrícia Gomes Saraiva

Instituição
UP-FEUP

2018

Controlo de um Pasteurizador com um Autómato Programável

Autor
Fernando Sousa e Silva

Instituição
UP-FEUP

2018

Navegação de AUVs na Proximidade de Estruturas Usando Visão Computacional

Autor
Nuno Miguel Valente Agante

Instituição
UP-FEUP

2018

Caracterização tridimensional de objetos dinâmicos para operações com robôs móveis

Autor
João António Brito Pires

Instituição
UP-FEUP

2018

Improving Time of Arrival Estimation Using Encoded Acoustic Signals

Autor
João Miguel Fernandes Magalhães

Instituição
UP-FEUP

Factos & Números

51Programas Nacionais I&D

2016

10Docentes do Ensino Superior

2016

1246Programas UE

2016

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