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    Factos & Números
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    Apresentação

    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

    A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

    No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

    Últimas Notícias
    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC testa um dos robôs submarinos mais avançados do mundo

    O robô autónomo UX-1Neo, para exploração de minas subterrâneas inundadas, foi testado dia 27 de maio na antiga mina de urânio da Urgeiriça, em Nelas, Viseu. Estes foram os primeiros testes do robô desenvolvido pelo Centro de Robótica e Sistemas Autnónomos (CRAS) do INESC TEC, no âmbito do projeto europeu UNEXUP.

    28 maio 2021

    Redes de Sistemas Inteligentes

    Projeto liderado pelo INESC TEC quer “limpar” Portos dos Açores

    O Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC lidera o projeto “PORT XXI- Space Enabled Sustainable Port Service”, que pretende desenvolver e implementar soluções de monitorização e gestão ambiental, com o objetivo de melhorar a gestão de atividades complexas e alcançar zero poluição nos Portos dos Açores.

    04 março 2021

    Redes de Sistemas Inteligentes

    Projeto INESC TEC desenvolve tecnologias digitais para proteger património arqueológico

    Em novembro deste ano, o INESC TEC deu início ao projeto SHIELD, que pretende adaptar um sistema aéreo não-tripulado contra atos de pilhagem em zonas arqueológicas.

    26 novembro 2020

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC apoia a ABB Marine & Ports no desenvolvimento de uma ferramenta de otimização das operações de O&M de parques eólicos marítimos

    O INESC TEC, como entidade coordenadora do projeto europeu ATLANTIS - The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures, está a apoiar a ABB Marine & Ports no desenvolvimento de um software de otimização que visa melhorar os processos de manutenção remota de parques eólicos offshore, de forma a reduzir os custos e a aumentar a eficiência, a segurança e a sustentabilidade destas estruturas.

    26 novembro 2020

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC testa tecnologias para detetar o lixo marinho remotamente

    Entre 16 e 25 de setembro decorreu na Ilha do Faial, nos Açores, a fase de testes do projeto Spectrometer for Marine Litter, liderado pelo Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC. O objetivo foi testar o potencial da utilização de sensores de imagem hiperespectral para deteção remota de lixo marinho em zonas costeiras e em águas pouco profundas.

    20 outubro 2020

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    Tópicos de interesse
    Explore tópicos de interesse
    062

    Projetos Selecionados

    KRISO 2021

    Underwater 3D Environment Perception – VAMOS the case study

    2021-2021

    Connect2Oceans

    Conectar os Oceanos Atlântico e Ártico para Decifrar o Impacto das Alterações Climática nas Funções dos Microbiomas Planctónicos

    2021-2024

    PORT XXI

    PORT XXI – Space Enabled Sustainable Port Services

    2020-2021

    NoduleMiner6k

    NoduleMiner6k

    2020-2021

    SHIELD

    Proteção do Património Cultural contra Pilhagem em Distritos em Perigo

    2020-2022

    KRISO 2020

    Underwater 3D Environment Perception, Awareness, Reasoning for CPOS (Cyber-Physical Operation System) of Underwater Robots

    2020-2020

    K2D

    Knowledge and Data from the Deep to Space

    2020-2023

    REV@CONSTRUCTION

    DIGITAL CONSTRUCTION REVOLUTION

    2020-2023

    FLY_PT

    Mobilizar a indústria aeronáutica nacional para a disrupção no transporte aéreo urbano do futuro

    2020-2023

    NEWSAT

    Development of a compact integrated sensor and satellite for earth observation

    2020-2023

    inSITE

    inSITE. Insitu ore grading system using LIBS in harsh environments

    2020-2022

    ATLANTIS

    The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

    2020-2022

    UNEXUP

    UNEXUP. UNEXMIN Upscaling

    2020-2022

    QuALTOS

    Quality Assurance in Long Term Observation Systems

    2020-2021

    Sail2020

    Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

    2020-2020

    RHAQ

    Contratação de Recursos Humanos Altamente Qualificados

    2020-2023

    DEEPFIELD

    DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

    2019-2022

    ESAPlastics

    DE-RISK ASSESSMENT: SPECTROMETER FOR MARINE LITTER

    2019-2021

    SPRING

    Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

    2019-2023

    SensiTermo_1

    Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

    2019-2019

    SantoAntonio

    ROV de inspeção e apoio à limpeza para Santo António Energia

    2019-2021

    SVManagement

    Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

    2019-2019

    MetroRec

    Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

    2019-2019

    Nettag

    Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

    2019-2021

    Mine_Heritage

    Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

    2019-2021

    NESSIE

    moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

    2019-2021

    Prince

    Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

    2019-2021

    GROW

    Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

    2018-2021

    DIIUS

    Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

    2018-2022

    ENDURANCE

    Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

    2018-2020

    HiperSea

    Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

    2018-2021

    BIOREM

    Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

    2018-2021

    INTENDU

    Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

    2018-2021

    FEEDFIRST

    Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

    2018-2021

    PROTOATLANTIC

    Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

    2017-2021

    ROSM

    Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

    2017-2019

    AutoMon

    Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

    2017-2021

    TEC4Sea

    Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

    2017-2021

    EMSO-PT

    Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

    2017-2021

    SpilLess

    First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

    2017-2019

    SIDENAV

    Smart infrastructure for deep sea navigation

    2016-2018

    RAWFIE

    Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

    2016-2019

    HAIFA

    Bóias para instalalação de equipamento marítimo

    2016-2017

    MyTag-CRAS

    Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

    2016-2019

    EDA-SAVEWATE-CRAS

    Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

    2016-2018

    Fmanagement

    Fmanagement

    2016-2017

    DeepFloat

    Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

    2016-2018

    UNEXMIN-CRAS

    Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

    2016-2019

    CORAL-SENSORS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    CORAL-TOOLS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    STRONGMAR-CRAS

    STRengthening MARritime Technology Research Center

    2016-2018

    EMSODEV

    EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

    2015-2018

    MarineEye

    MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

    2015-2017

    BLUECOM+

    Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

    2015-2017

    ENDURE

    Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

    2015-2017

    Demo_Drone

    Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

    2015-2018

    CINMarS

    Combining Space and Maritime NetWorks

    2015-2017

    VAMOS

    Viable Alternative Mine Operating System

    2015-2019

    SUNNY

    Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

    2014-2018

    Evologics-CRAS

    Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

    2013-2019

    ICARUS-CRAS

    Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

    2012-2016

    SUB.2-CRAS

    Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

    2012-2015

    Equipa
    José Miguel Almeida

    Coordenador de Centro

    Aníbal Matos

    Administrador

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    001

    Laboratórios

    Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

    Publicações

    CRAS Publicações

    Ler todas as publicações

    2021

    Project and Control Allocation of a 3 DoF Autonomous Surface Vessel With Aerial Azimuth Propulsion System

    Autores
    da Silva, MF; Honorio, LMD; dos Santos, MF; Neto, AFD; Cruz, NA; Matos, ACC; Westin, LGF;

    Publicação
    IEEE ACCESS

    Abstract
    To gather hydrological measurements is a difficult task for Autonomous Surface Vessels. It is necessary for precise navigation considering underwater obstacles, shallow and fast water flows, and also mitigate misreadings due to disturbs caused by their propulsion system. To deal with those problems, this paper presents a new topology of an Autonomous Surface Vessel (ASV) based on a catamaran boat with an aerial propulsion system with azimuth control. This set generates an over-actuated 3 Degree of Freedom (DoF) ASV, highly maneuverable and able of operating over the above-mentioned situations. To deal with the high computational cost of the over-actuated control allocation (CA) problem, this paper also proposes a Fast CA (FCA) approach. The FCA breaks the initial nonlinear system into partially-dependent linear subsystems. This approach generates smaller connected systems with overlapping solution spaces, generating fast and robust convergence, especially attractive for embedded control devices. Both proposals, i.e., ASV and FCA, are assessed through mathematical simulations and real scenarios.

    FecharLer Abstract

    2021

    A Performance Analysis of Feature Extraction Algorithms for Acoustic Image-Based Underwater Navigation

    Autores
    Oliveira, AJ; Ferreira, BM; Cruz, NA;

    Publicação
    Journal of Marine Science and Engineering

    Abstract
    In underwater navigation, sonars are useful sensing devices for operation in confined or structured environments, enabling the detection and identification of underwater environmental features through the acquisition of acoustic images. Nonetheless, in these environments, several problems affect their performance, such as background noise and multiple secondary echoes. In recent years, research has been conducted regarding the application of feature extraction algorithms to underwater acoustic images, with the purpose of achieving a robust solution for the detection and matching of environmental features. However, since these algorithms were originally developed for optical image analysis, conclusions in the literature diverge regarding their suitability to acoustic imaging. This article presents a detailed comparison between the SURF (Speeded-Up Robust Features), ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF), BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Keypoints), and SURF-Harris algorithms, based on the performance of their feature detection and description procedures, when applied to acoustic data collected by an autonomous underwater vehicle. Several characteristics of the studied algorithms were taken into account, such as feature point distribution, feature detection accuracy, and feature description robustness. A possible adaptation of feature extraction procedures to acoustic imaging is further explored through the implementation of a feature selection module. The performed comparison has also provided evidence that further development of the current feature description methodologies might be required for underwater acoustic image analysis.

    FecharLer Abstract

    2021

    Multi-domain inspection of offshore wind farms using an autonomous surface vehicle

    Autores
    Campos, DF; Matos, A; Pinto, AM;

    Publicação
    SN Applied Sciences

    Abstract
    AbstractThe offshore wind power industry is an emerging and exponentially growing sector, which calls to a necessity for a cyclical monitoring and inspection to ensure the safety and efficiency of the wind farm facilities. Thus, the emersed (aerial) and immersed (underwater) scenarios must be reconstructed to create a more complete and reliable map that maximizes the observability of all the offshore structures from the wind turbines to the cable arrays, presenting a multi domain scenario.This work proposes the use of an Autonomous Surface Vehicle (ASV) to map both domains simultaneously. As such, it will produce a multi-domain map through the fusion of navigational sensors, GPS and IMU, to localize the vehicle and aid the registration process for the perception sensors, 3D Lidar and Multibeam echosounder sonar. The performed experiments demonstrate the ability of the multi-domain mapping architecture to provide an accurate reconstruction of both scenarios into a single representation using the odometry system as the initial seed to further improve the map with data filtering and registration processes. An error of 0.049 m for the odometry estimation is observed with the GPS/IMU fusion for simulated data and 0.07 m for real field tests. The multi-domain map methodology requires an average of 300 ms per iteration to reconstruct the environment, with an error of at most 0.042 m in simulation.

    FecharLer Abstract

    2021

    Classification and Recommendation With Data Streams

    Autores
    Veloso, B; Gama, J; Malheiro, B;

    Publicação
    Encyclopedia of Information Science and Technology, Fifth Edition - Advances in Information Quality and Management

    Abstract
    Nowadays, with the exponential growth of data stream sources (e.g., Internet of Things [IoT], social networks, crowdsourcing platforms, and personal mobile devices), data stream processing has become indispensable for online classification, recommendation, and evaluation. Its main goal is to maintain dynamic models updated, holding the captured patterns, to make accurate predictions. The foundations of data streams algorithms are incremental processing, in order to reduce the computational resources required to process large quantities of data, and relevance model updating. This article addresses data stream knowledge processing, covering classification, recommendation, and evaluation; describing existing algorithms/techniques; and identifying open challenges.

    FecharLer Abstract

    2021

    The MopBot Cleaning Robot – An EPS@ISEP 2020 Project

    Autores
    Tuluc, C; Verberne, F; Lasota, S; de Almeida, T; Malheiro, B; Justo, J; Ribeiro, C; Silva, MF; Ferreira, P; Guedes, P;

    Publicação
    Educating Engineers for Future Industrial Revolutions - Advances in Intelligent Systems and Computing

    Abstract

    Teses Orientadas

    2020

    Sistema de reconstrução 3D com LiDAR e câmara de espetro visível para veículo autónomo aéreo

    Autor
    Pedro André Peixoto Fonseca de Castro e silva

    Instituição
    IPP-ISEP

    2020

    Modelação e Simulação de um Veleiro Terrestre com Vela Asa

    Autor
    VÍTOR DANIEL VELOSO TINOCO

    Instituição
    IPP-ISEP

    2020

    Multi-agent Reinforcement Learning for Distributed Perception Systems in Maritime Environments

    Autor
    Maria Inês Rodrigues Pereira

    Instituição
    INESCTEC

    2020

    Sistema Autónomo de Aquisição de Imagens de Alta Resolução de Plâncton

    Autor
    JOÃO FILIPE AMORIM RESENDE

    Instituição
    IPP-ISEP

    2020

    Object Detection and Tracking for ASV

    Autor
    DIMPI RAJUBHAI PATEL

    Instituição
    IPP-ISEP

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    Factos & Números

    7Contratados de I&D

    2020

    40Investigadores

    2016

    8Artigos em revistas indexadas

    2020

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    Contactos
    CRAS
    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos
    Aníbal Matos

    Responsável

    +351228340554

    anibal.matos@inesctec.pt

    Eduardo Silva

    Responsável

    +351228340554

    eduardo.silva@inesctec.pt