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    Factos & Números
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    Apresentação

    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

    A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

    No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

    Últimas Notícias
    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC inicia celebrações dos 35 anos com Aula Aberta à cidade

    A primeira Aula Aberta aborda a viagem de circum-navegação do navio-escola Sagres.

    28 fevereiro 2020

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC e ESA testam tecnologias para detetar plásticos no mar

    O INESC TEC assinou um contrato com o Programa Tecnológico de Apoio Geral (GSTP, do inglês “General Support Technology Programme”) da Agência Espacial Europeia (ESA) para testar tecnologias de perceção sensorial com capacidade de deteção de plásticos em zonas costeiras e em águas pouco profundas.

    30 janeiro 2020

    Engenharia Industrial e de Sistemas

    INESC TEC lidera primeiro centro europeu para testar robôs em parques eólicos offshore

    O primeiro centro europeu de teste de robôs marítimos em ambiente real é liderado pelo INESC TEC. O Atlantis Test Center vai ser criado em Viana do Castelo e pretende possibilitar a validação de soluções robóticas nas condições climatéricas mais extremas do Oceano Atlântico, em especial nos trabalhos de inspeção e manutenção das infraestruturas eólicas offshore.

    21 janeiro 2020

    Tecnologias INESC TEC no Marinetech 2019

    Com experiência internacional comprovada na área das Tecnologias Marinhas, o INESC TEC esteve em destaque no evento Marinetech, organizado pelo Instituto Hidrográfico (IH), e no workshop “Linking Earth Observation data and Sustainable Development across the Atlantic”, organizado pelo IH e pelo Air Centre, que constituíram uma oportunidade para especialistas portugueses e estrangeiros do setor do Mar debaterem os desafios da ligação de dados de observação da Terra e do desenvolvimento sustentável no Atlântico.  

    16 dezembro 2019

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC equipa Navio-escola Sagres para estudar eletricidade atmosférica e alterações climáticas

    O INESC TEC, juntamente com a Marinha Portuguesa, no âmbito do projeto SAIL (Space-Atmosphere-Ocean Interactions in the marine boundary Layer), está a ajudar a equipar o Navio-Escola Sagres para estudar a eletricidade atmosférica e as alterações climáticas. A embarcação está, por isso, a ser transformada num verdadeiro laboratório científico que permitirá um estudo pioneiro nestas duas temáticas.

    20 novembro 2019

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    050

    Projetos Selecionados

    INSite

    INSite. In­situ ore grading system using LIBS in harsh environments

    2020-2022

    ATLANTIS

    The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

    2020-2022

    UNEXUP

    UNEXUP. UNEXMIN Upscaling

    2020-2022

    QuALTOS

    Quality Assurance in Long Term Observation Systems

    2020-2022

    Sail2020

    Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

    2020-2022

    DEEPFIELD

    DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

    2019-2022

    ESAPlastics

    DE-RISK ASSESSMENT: SPECTROMETER FOR MARINE LITTER

    2019-2020

    SPRING

    Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

    2019-2023

    SensiTermo_1

    Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

    2019-2019

    SVManagement

    Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

    2019-2019

    MetroRec

    Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

    2019-2019

    Nettag

    Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

    2019-2020

    Mine_Heritage

    Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

    2019-2021

    NESSIE

    moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

    2019-2021

    Prince

    Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

    2019-2021

    GROW

    Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

    2018-2020

    DIIUS

    Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

    2018-2021

    ENDURANCE

    Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

    2018-2020

    HiperSea

    Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

    2018-2021

    BIOREM

    Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

    2018-2021

    INTENDU

    Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

    2018-2021

    FEEDFIRST

    Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

    2018-2020

    PROTOATLANTIC

    Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

    2017-2020

    ROSM

    Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

    2017-2019

    AutoMon

    Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

    2017-2020

    TEC4Sea

    Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

    2017-2020

    EMSO-PT

    Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

    2017-2021

    SpilLess

    First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

    2017-2019

    SIDENAV

    Smart infrastructure for deep sea navigation

    2016-2018

    RAWFIE

    Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

    2016-2019

    HAIFA

    Bóias para instalalação de equipamento marítimo

    2016-2017

    MyTag-CRAS

    Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

    2016-2019

    EDA-SAVEWATE-CRAS

    Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

    2016-2018

    Fmanagement

    Fmanagement

    2016-2017

    DeepFloat

    Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

    2016-2018

    UNEXMIN-CRAS

    Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

    2016-2019

    CORAL-SENSORS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    CORAL-TOOLS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    STRONGMAR-CRAS

    STRengthening MARritime Technology Research Center

    2016-2018

    EMSODEV

    EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

    2015-2018

    MarineEye

    MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

    2015-2017

    BLUECOM+

    Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

    2015-2017

    ENDURE

    Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

    2015-2017

    Demo_Drone

    Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

    2015-2018

    CINMarS

    Combining Space and Maritime NetWorks

    2015-2017

    VAMOS

    Viable Alternative Mine Operating System

    2015-2019

    SUNNY

    Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

    2014-2018

    Evologics-CRAS

    Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

    2013-2019

    ICARUS-CRAS

    Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

    2012-2016

    SUB.2-CRAS

    Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

    2012-2015

    Equipa
    José Miguel Almeida

    Coordenador de Centro

    Aníbal Matos

    Coordenador de Centro

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    Laboratórios

    Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

    Publicações

    CRAS Publicações

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    2019

    PSION: Combining Logical Topology and Physical Layout Optimization for Wavelength-Routed ONoCs

    Autores
    Truppel, A; Tseng, TM; Bertozzi, D; Alves, JC; Schlichtmann, U;

    Publicação
    PROCEEDINGS OF THE 2019 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON PHYSICAL DESIGN (ISPD '19)

    Abstract
    Optical Networks-on-Chip (ONoCs) are a promising solution for high-performance multi-core integration with better latency and bandwidth than traditional Electrical NoCs. Wavelength-routed ONoCs (WRONoCs) offer yet additional performance guarantees. However, WRONoC design presents new EDA challenges which have not yet been fully addressed. So far, most topology analysis is abstract, i.e., overlooks layout concerns, while for layout the tools available perform Place & Route (P&R) but no topology optimization. Thus, a need arises for a novel optimization method combining both aspects of WRONoC design. In this paper such a method, PSION, is laid out. When compared to the state-of-the-art design procedure, results show a 1.8x reduction in maximum optical insertion loss.

    FecharLer Abstract

    2019

    Altitude control of an underwater vehicle based on computer vision

    Autores
    Rodrigues, PM; Cruz, NA; Pinto, AM;

    Publicação
    OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston, OCEAN 2018

    Abstract
    It is common the use of the sonar technology in order acquire and posteriorly control the distance of an underwater vehicle towards an obstacle. Although this solution simplifies the problem and is effective in most cases, it might carry some disadvantages in certain underwater vehicles or conditions. In this work it is presented a system capable of controlling the altitude of an underwater vehicle using computer vision. The sensor capable of computing the distance is composed of a CCD camera and 2 green pointer lasers. Regarding the control of the vehicle, the solution used was based on the switching of two controllers, a velocity controller (based on a PI controller), and a position controller (based on a PD controller). The vehicle chosen to test the developed system was a profiler, which main task is the vertical navigation. The mathematical model was obtained and used in order to validate the controllers designed using the Simulink toolbox from Matlab. It was used a Kalman filter in order to have a better estimation of the state variables (altitude, depth, and velocity). The tests relative to the sensor developed responsible for the acquisition of the altitude showed an average relative error equal to 1 % in the range from 0 to 2.5 m. The UWsim underwater simulation environment was used in order to validate the integration of the system and its performance. © 2018 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2019

    Optimizing the Power Budget of Hovering AUVs

    Autores
    Cruz, NA;

    Publicação
    2019 IEEE International Underwater Technology Symposium, UT 2019 - Proceedings

    Abstract
    The maximum mission duration and range of an Autonomous Underwater Vehicle are governed by the amount of energy carried on board and the way it is spent during the mission. While an increase in battery capacity and a decrease in electronics demand yield a direct increase in vehicle range, the impact of velocity variation is not so obvious. With slower velocities, most of the energy will be spent in electronics, not in motion, while for faster velocities a lot of energy will be needed to balance drag. Flying-type AUVs have a minimum velocity for the control surfaces to be effective, reducing the range of values for optimization. Hovering type AUVs, on the other hand, are typically slower moving platforms, able to travel at arbitrarily slow velocities. This paper addresses the analysis of the power consumption of hovering type AUVs, providing guidelines and analytical expressions to compute the optimal velocity when the vehicle travels in a single direction, and also when the trajectory is a combination of horizontal and vertical motion. © 2019 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2019

    Pushing for Higher Autonomy and Cooperative Behaviors in Maritime Robotics

    Autores
    Djapic, V; Curtin, TB; Kirkwood, WJ; Potter, JR; Cruz, NA;

    Publicação
    IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING

    Abstract

    2019

    Development of an Electrohydraulic Variable Buoyancy System

    Autores
    Carneiro, JF; Pinto, JB; Cruz, NA; de Almeida, FG;

    Publicação
    INFORMATION

    Abstract
    The growing needs in exploring ocean resources have been pushing the length and complexity of autonomous underwater vehicle (AUV) missions, leading to more stringent energy requirements. A promising approach to reduce the energy consumption of AUVs is to use variable buoyancy systems (VBSs) as a replacement or complement to thruster action, since VBSs only require energy consumption during limited periods of time to control the vehicle's floatation. This paper presents the development of an electrohydraulic VBS to be included in an existing AUV for shallow depths of up to 100 m. The device's preliminary mechanical design is presented, and a mathematical model of the device's power consumption is developed, based on data provided by the manufacturer. Taking a standard mission profile as an example, a comparison between the energy consumed using thrusters and the designed VBS is presented and compared.

    FecharLer Abstract
    Teses Orientadas

    2018

    Identificação de Sistemas Utilizando a Parametrização MOLI

    Autor
    Patrícia Gomes Saraiva

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Controlo de um Pasteurizador com um Autómato Programável

    Autor
    Fernando Sousa e Silva

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Navegação de AUVs na Proximidade de Estruturas Usando Visão Computacional

    Autor
    Nuno Miguel Valente Agante

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Caracterização tridimensional de objetos dinâmicos para operações com robôs móveis

    Autor
    João António Brito Pires

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Improving Time of Arrival Estimation Using Encoded Acoustic Signals

    Autor
    João Miguel Fernandes Magalhães

    Instituição
    UP-FEUP

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    Factos & Números

    8Artigos em revistas indexadas

    2018

    1Capítulos de livros

    2018

    27Artigos em conferências indexadas

    2018

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    Contactos
    CRAS
    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos
    Aníbal Matos

    Responsável

    +351228340554

    anibal.matos@inesctec.pt

    Eduardo Silva

    Responsável

    +351228340554

    eduardo.silva@inesctec.pt