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    Factos & Números
    000
    Apresentação

    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

    A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

    No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

    Últimas Notícias

    INESC TEC entre as entidades promotoras da primeira missão espacial análoga realizada em Portugal

    É numa gruta vulcânica, na Ilha Terceira, no arquipélago dos Açores que, durante uma semana, candidatos a astronautas vão poder realizar uma missão espacial análoga. Pelas suas características, a Gruta Natal configura o ambiente perfeito para simular uma estadia em Marte ou na Lua, facilitando a realização de treinos, o teste de tecnologias, a recolha de dados, entre outras atividades científicas. CAMões é o nome deste projeto pioneiro em território nacional que conta, entre as entidades promotoras, com a participação do INESC TEC.

    14 julho 2023

    Redes de Sistemas Inteligentes

    Interação pessoa-drone: INESC TEC demonstra tecnologia em exercício promovido pelo exército português

    Foi o primeiro exercício para a experimentação de soluções tecnológicas, com possível aplicação militar, realizado em Portugal e o INESC TEC marcou presença. A primeira edição do ARmy Technological EXperimentation (ARTEX 23) foi promovida pelo Centro de Experimentação e Modernização Tecnológica do Exército (CEMTEx) e teve lugar entre os dias 22 de maio a 2 de junho no Campo Militar de Santa Margarida, em Constância.

    11 julho 2023

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC em projeto que usa inteligência artificial para potenciar resposta a catástrofes naturais

    Dar resposta à necessidade de abordar com o máximo de eficácia as catástrofes naturais que se têm registado na Europa, com cada vez maior frequência é o grande objetivo do projeto OverWatch - Integrated holographic management map for safety and crisis events, do qual o INESC TEC é parceiro.

    09 fevereiro 2023

    Redes de Sistemas Inteligentes

    Instituto português coordena projeto de 16M€ para desenvolver tecnologia para o mar profundo

    Desenvolver um sistema confiável e transparente para avaliação contínua de impacto ambiental de atividades de prospeção e exploração no fundo do mar é o grande objetivo do projeto TRIDENT. Financiado em 16 milhões de euros dos quais cerca de 12 milhões de euros pelo programa Horizonte Europa, da Comissão Europeia, o projeto reúne 26 instituições de 10 países, das quais cinco são portuguesas, entre elas o Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC), que o lidera.

    15 dezembro 2022

    Redes de Sistemas Inteligentes

    INESC TEC integra missão portuguesa ao Ceará para explorar oportunidades de colaboração na área da Economia Azul

    De visita à Federação das Indústrias do Estado do Ceará (FIEC), no Brasil, a comitiva portuguesa, que contou com a representação do INESC TEC, teve a possibilidade de explorar oportunidades de colaboração com o estado do Ceará, através da FIEC, na área da Economia Azul. No âmbito da missão, liderada pelo Secretário de Estado do Mar, José Maria Costa, o INESC TEC assinou um memorando de entendimento com a FIEC, com vista à promoção de projetos relacionados com o desenvolvimento de tecnologias oceânicas. 

    12 setembro 2022

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    079

    Projetos Selecionados

    NETTAGPlus

    Preventing, avoiding and mitigating environmental impacts of fishing gears and associated marine litter

    2023-2026

    NMicroARTIC

    Nitrogen Microbiome in the Changing Artic

    2023-2026

    ATE

    Alliance for Energy Transition

    2023-2025

    AECUD_2

    Automatic environmental control using eDNA 2

    2022-2023

    SEAWINGS

    Sea/Air Interphasic Wing-in-Ground Effect Autonomous Drones

    2022-2026

    NEXUS

    Innovation Pact - Digital and Green Transition

    2022-2025

    NewSpacePortugal

    Agenda New Space Portugal

    2022-2025

    SUMO_PPI_072022

    Proposal for the Provision of Support to Marine Operations - PPI July 2022

    2022-2022

    EDIDPMiricle

    MIRICLE (MIne RIsk CLearance for Europe)

    2022-2023

    Drivolution

    Agenda Drivolution

    2022-2025

    StoneByPortugal

    SUISTANABLE StoneByPortugal: Valorização da Pedra Natural para um futuro digital, sustentável e qualificado

    2022-2025

    FLYPASS

    FoiL boat using clean energY for PASSenger transportation

    2022-2024

    TIMREX

    T-Shaped Master Programme for Innovative Mineral Resource Exploration

    2022-2024

    KRISO_2022

    Underwater 3D Environment Perception – VAMOS the case study

    2022-2022

    FIRELOGUE

    Cross-sector dialogue for Wildfire Risk Management

    2021-2025

    MAGPIE

    sMArt Green Ports as Integrated Efficient multimodal hubs

    2021-2026

    EUSCORES

    EUropean - Scalable and Complementary Offshore Renewable Energy Sources

    2021-2025

    KRISO 2021

    Underwater 3D Environment Perception – VAMOS the case study

    2021-2021

    Connect2Oceans

    Conectar os Oceanos Atlântico e Ártico para Decifrar o Impacto das Alterações Climática nas Funções dos Microbiomas Planctónicos

    2021-2024

    AECUD

    Automatic environmental control using eDNA

    2021-2021

    PORT XXI

    Space Enabled Sustainable Port Services

    2020-2022

    NoduleMiner6k

    Conceptual design of a Polymetallic Nodule Miner

    2020-2021

    SHIELD

    Proteção do Património Cultural contra Pilhagem em Distritos em Perigo

    2020-2023

    KRISO 2020

    Underwater 3D Environment Perception, Awareness, Reasoning for CPOS (Cyber-Physical Operation System) of Underwater Robots

    2020-2020

    K2D

    Knowledge and Data from the Deep to Space

    2020-2023

    REV@CONSTRUCTION

    Digital construction revolution

    2020-2023

    FLY_PT

    Mobilizar a indústria aeronáutica nacional para a disrupção no transporte aéreo urbano do futuro

    2020-2023

    NEWSAT

    Development of a compact integrated sensor and satellite for earth observation

    2020-2023

    ATLANTIS

    The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

    2020-2023

    UNEXUP

    UNEXMIN Upscaling

    2020-2022

    QuALTOS

    Quality Assurance in Long Term Observation Systems

    2020-2022

    Sail2020

    Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

    2020-2020

    inSITE

    inSITE. Insitu ore grading system using LIBS in harsh environments

    2020-2022

    DEEPFIELD

    DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

    2019-2023

    ESAPlastics

    De-risk assessment: spectrometer for marine litter

    2019-2021

    SPRING

    Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

    2019-2024

    SensiTermo_1

    Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

    2019-2019

    SantoAntonio

    ROV de inspeção e apoio à limpeza para Santo António Energia

    2019-2021

    SVManagement

    Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

    2019-2019

    MetroRec

    Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

    2019-2019

    Nettag

    Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

    2019-2021

    Mine_Heritage

    Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

    2019-2021

    NESSIE

    moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

    2019-2023

    Prince

    Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

    2019-2022

    GROW

    Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

    2018-2021

    DIIUS

    Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

    2018-2022

    ENDURANCE

    Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

    2018-2020

    HiperSea

    Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

    2018-2022

    BIOREM

    Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

    2018-2021

    INTENDU

    Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

    2018-2021

    FEEDFIRST

    Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

    2018-2021

    PROTOATLANTIC

    Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

    2017-2023

    ROSM

    Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

    2017-2019

    AutoMon

    Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

    2017-2021

    TEC4Sea

    Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

    2017-2022

    EMSO-PT

    Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

    2017-2023

    SpilLess

    First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

    2017-2019

    SIDENAV

    Smart infrastructure for deep sea navigation

    2016-2018

    RAWFIE

    Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

    2016-2019

    HAIFA

    Bóias para instalalação de equipamento marítimo

    2016-2017

    MyTag-CRAS

    Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

    2016-2019

    EDA-SAVEWATE-CRAS

    Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

    2016-2018

    Fmanagement

    Fmanagement

    2016-2017

    DeepFloat

    Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

    2016-2018

    UNEXMIN-CRAS

    Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

    2016-2019

    CORAL-SENSORS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    CORAL-TOOLS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    STRONGMAR-CRAS

    STRengthening MARritime Technology Research Center

    2016-2018

    EMSODEV

    EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

    2015-2018

    MarineEye

    MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

    2015-2017

    BLUECOM+

    Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

    2015-2017

    ENDURE

    Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

    2015-2017

    Demo_Drone

    Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

    2015-2018

    CINMarS

    Combining Space and Maritime NetWorks

    2015-2017

    VAMOS

    Viable Alternative Mine Operating System

    2015-2019

    SUNNY

    Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

    2014-2018

    Evologics-CRAS

    Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

    2013-2019

    ICARUS-CRAS

    Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

    2012-2016

    SUB.2-CRAS

    Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

    2012-2015

    Equipa
    José Miguel Almeida

    Coordenador de Centro

    Nuno Cruz

    Coordenador de Centro

    ViewClose Alphabet
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    • y
    • z
    001

    Laboratórios

    Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

    Publicações

    CRAS Publicações

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    2023

    Model Identification and Control of a Buoyancy Change Device

    Autores
    Carneiro, JF; Pinto, JB; de Almeida, FG; Cruz, NA;

    Publicação
    ACTUATORS

    Abstract
    There are several compelling reasons for exploring the ocean, for instance, the potential for accessing valuable resources, such as energy and minerals; establishing sovereignty; and addressing environmental issues. As a result, the scientific community has increasingly focused on the use of autonomous underwater vehicles (AUVs) for ocean exploration. Recent research has demonstrated that buoyancy change modules can greatly enhance the energy efficiency of these vehicles. However, the literature is scarce regarding the dynamic models of the vertical motion of buoyancy change modules. It is therefore difficult to develop adequate depth controllers, as this is a very complex task to perform in situ. The focus of this paper is to develop simplified linear models for a buoyancy change module that was previously designed by the authors. These models are experimentally identified and used to fine-tune depth controllers. Experimental results demonstrate that the controllers perform well, achieving a virtual zero steady-state error with satisfactory dynamic characteristics.

    FecharLer Abstract

    2023

    Estimation of Sediments in Underwater Wall Corners using a Mechanical Scanning Sonar

    Autores
    Goncalves, CF; Cruz, NA; Ferreira, BM;

    Publicação
    2023 IEEE International Symposium on Underwater Technology, UT 2023

    Abstract
    This paper describes a robotic system to detect and estimate the volume of sediments in underwater wall corners, in scenarios with zero visibility. All detection and positioning is based on data from a scanning sonar. The main idea is to scan the walls and the bottom of the structure to detect the corner, and then use data obtained in the direction of the corner to estimate the presence of sediment accumulation and its volume. Our approach implements an image segmentation to extract range from the surfaces of interest. The resulting data is then employed for relative localization and estimate of the sediment accumulation. The paper provides information about the methodologies developed and data from practical experiments. © 2023 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2023

    Estimation of Sediments in Underwater Wall Corners using a Mechanical Scanning Sonar

    Autores
    Goncalves, CF; Cruz, NA; Ferreira, BM;

    Publicação
    2023 IEEE International Symposium on Underwater Technology, UT 2023

    Abstract
    This paper describes a robotic system to detect and estimate the volume of sediments in underwater wall corners, in scenarios with zero visibility. All detection and positioning is based on data from a scanning sonar. The main idea is to scan the walls and the bottom of the structure to detect the corner, and then use data obtained in the direction of the corner to estimate the presence of sediment accumulation and its volume. Our approach implements an image segmentation to extract range from the surfaces of interest. The resulting data is then employed for relative localization and estimate of the sediment accumulation. The paper provides information about the methodologies developed and data from practical experiments. © 2023 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2023

    Limit Characterization for Visual Place Recognition in Underwater Scenes

    Autores
    Gaspar, AR; Nunes, A; Matos, A;

    Publicação
    ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 1

    Abstract
    The underwater environment has some structures that still need regular inspection. However, the nature of this environment presents a number of challenges in achieving accurate vehicle position and consequently successful image similarity detection. Although there are some factors - water turbidity or light attenuation - that degrade the quality of the captured images, visual sensors have shown a strong impact on mission scenarios - close range operations. Therefore, the purpose of this paper is to study whether these data are capable of addressing the aforementioned underwater challenges on their own. Considering the lack of available data in this context, a typical underwater scenario was recreated using the Stonefish simulator. Experiments were conducted on two predefined trajectories containing appearance scene changes. The loop closure situations provided by the bag-of-words (BoW) approach are correctly detected, but it is sensitive to some severe conditions.

    FecharLer Abstract

    2023

    Labelled Indoor Point Cloud Dataset for BIM Related Applications

    Autores
    Abreu, N; Souza, R; Pinto, A; Matos, A; Pires, M;

    Publicação
    DATA

    Abstract
    BIM (building information modelling) has gained wider acceptance in the AEC (architecture, engineering, and construction) industry. Conversion from 3D point cloud data to vector BIM data remains a challenging and labour-intensive process, but particularly relevant during various stages of a project lifecycle. While the challenges associated with processing very large 3D point cloud datasets are widely known, there is a pressing need for intelligent geometric feature extraction and reconstruction algorithms for automated point cloud processing. Compared to outdoor scene reconstruction, indoor scenes are challenging since they usually contain high amounts of clutter. This dataset comprises the indoor point cloud obtained by scanning four different rooms (including a hallway): two office workspaces, a workshop, and a laboratory including a water tank. The scanned space is located at the Electrical and Computer Engineering department of the Faculty of Engineering of the University of Porto. The dataset is fully labelled, containing major structural elements like walls, floor, ceiling, windows, and doors, as well as furniture, movable objects, clutter, and scanning noise. The dataset also contains an as-built BIM that can be used as a reference, making it suitable for being used in Scan-to-BIM and Scan-vs-BIM applications. For demonstration purposes, a Scan-vs-BIM change detection application is described, detailing each of the main data processing steps. Dataset: https://doi.org/10.5281/zenodo.7948116 Dataset License: Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0).

    FecharLer Abstract

    Factos & Números

    7Artigos em conferências indexadas

    2020

    7Contratados de I&D

    2020

    1Capítulos de livros

    2020

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    Contactos
    CRAS
    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos
    Aníbal Matos

    Responsável

    +351222094049

    anibal.matos@inesctec.pt

    Eduardo Silva

    Responsável

    +351228340554

    eduardo.silva@inesctec.pt