Cookies
Usamos cookies para melhorar nosso site e a sua experiência. Ao continuar a navegar no site, você aceita a nossa política de cookies. Ver mais
Aceitar Rejeitar
  • Menu
Factos & Números
000
Apresentação

Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

Últimas Notícias
Redes de Sistemas Inteligentes

Projeto liderado pelo INESC TEC quer “limpar” Portos dos Açores

O Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC lidera o projeto “PORT XXI- Space Enabled Sustainable Port Service”, que pretende desenvolver e implementar soluções de monitorização e gestão ambiental, com o objetivo de melhorar a gestão de atividades complexas e alcançar zero poluição nos Portos dos Açores.

04 março 2021

Redes de Sistemas Inteligentes

Projeto INESC TEC desenvolve tecnologias digitais para proteger património arqueológico

Em novembro deste ano, o INESC TEC deu início ao projeto SHIELD, que pretende adaptar um sistema aéreo não-tripulado contra atos de pilhagem em zonas arqueológicas.

26 novembro 2020

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC apoia a ABB Marine & Ports no desenvolvimento de uma ferramenta de otimização das operações de O&M de parques eólicos marítimos

O INESC TEC, como entidade coordenadora do projeto europeu ATLANTIS - The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures, está a apoiar a ABB Marine & Ports no desenvolvimento de um software de otimização que visa melhorar os processos de manutenção remota de parques eólicos offshore, de forma a reduzir os custos e a aumentar a eficiência, a segurança e a sustentabilidade destas estruturas.

26 novembro 2020

Redes de Sistemas Inteligentes

INESC TEC testa tecnologias para detetar o lixo marinho remotamente

Entre 16 e 25 de setembro decorreu na Ilha do Faial, nos Açores, a fase de testes do projeto Spectrometer for Marine Litter, liderado pelo Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC. O objetivo foi testar o potencial da utilização de sensores de imagem hiperespectral para deteção remota de lixo marinho em zonas costeiras e em águas pouco profundas.

20 outubro 2020

INESC TEC desenvolve ventilador de pandemia para apoiar hospitais portugueses

Uma equipa de engenheiros e médicos, liderada pelo INESC TEC e pela Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP), desenvolveu o PNEUMA, um ventilador de pandemia com um balão autoinsuflável, de baixo custo e fácil montagem, para apoiar os hospitais portugueses no âmbito do novo coronavírus.

08 abril 2020

Tópicos de interesse
061

Projetos Selecionados

Connect2Oceans

Conectar os Oceanos Atlântico e Ártico para Decifrar o Impacto das Alterações Climática nas Funções dos Microbiomas Planctónicos

2021-2024

NoduleMiner6k

NoduleMiner6k

2020-2021

PORT XXI

PORT XXI – Space Enabled Sustainable Port Services

2020-2021

SHIELD

Proteção do Património Cultural contra Pilhagem em Distritos em Perigo

2020-2022

KRISO 2020

Underwater 3D Environment Perception, Awareness, Reasoning for CPOS (Cyber-Physical Operation System) of Underwater Robots

2020-2020

K2D

Knowledge and Data from the Deep to Space

2020-2023

REV@CONSTRUCTION

DIGITAL CONSTRUCTION REVOLUTION

2020-2023

FLY_PT

Mobilizar a indústria aeronáutica nacional para a disrupção no transporte aéreo urbano do futuro

2020-2023

NEWSAT

Development of a compact integrated sensor and satellite for earth observation

2020-2023

inSITE

inSITE. Insitu ore grading system using LIBS in harsh environments

2020-2022

ATLANTIS

The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures

2020-2022

UNEXUP

UNEXUP. UNEXMIN Upscaling

2020-2022

QuALTOS

Quality Assurance in Long Term Observation Systems

2020-2021

Sail2020

Interações Espaço-Atmosfera-Oceano na Camada Limite Marinha

2020-2020

RHAQ

Contratação de Recursos Humanos Altamente Qualificados

2020-2023

DEEPFIELD

DeepField- Deep Learning in Field Robotics: from conceptualization towards implementation

2019-2022

ESAPlastics

DE-RISK ASSESSMENT: SPECTROMETER FOR MARINE LITTER

2019-2021

SPRING

Strategic planning for water resources and implementation of novel biotechnical treatment solutions and good practices

2019-2023

SensiTermo_1

Estudo técnico de tecnologias e componentes eletrónicos para a monitorização da passagem de água em termoacumuladores de forma não intrusiva

2019-2019

SantoAntonio

ROV de inspeção e apoio à limpeza para Santo António Energia

2019-2020

SVManagement

Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

2019-2019

MetroRec

Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

2019-2019

Nettag

Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

2019-2021

Mine_Heritage

Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

2019-2021

NESSIE

moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

2019-2021

Prince

Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

2019-2021

GROW

Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

2018-2021

DIIUS

Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

2018-2022

ENDURANCE

Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

2018-2020

HiperSea

Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

2018-2021

BIOREM

Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

2018-2021

INTENDU

Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

2018-2021

FEEDFIRST

Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

2018-2021

PROTOATLANTIC

Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

2017-2021

ROSM

Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

2017-2019

AutoMon

Monitorização automatizada de Recursos Hídricos

2017-2021

TEC4Sea

Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

2017-2021

EMSO-PT

Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

2017-2021

SpilLess

First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

2017-2019

SIDENAV

Smart infrastructure for deep sea navigation

2016-2018

RAWFIE

Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

2016-2019

HAIFA

Bóias para instalalação de equipamento marítimo

2016-2017

MyTag-CRAS

Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

2016-2019

EDA-SAVEWATE-CRAS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2016-2018

Fmanagement

Fmanagement

2016-2017

DeepFloat

Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

2016-2018

UNEXMIN-CRAS

Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

2016-2019

CORAL-SENSORS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

CORAL-TOOLS

CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

2016-2018

STRONGMAR-CRAS

STRengthening MARritime Technology Research Center

2016-2018

EMSODEV

EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

2015-2018

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

Demo_Drone

Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

2015-2018

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

Evologics-CRAS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2019

ICARUS-CRAS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2016

SUB.2-CRAS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

Equipa
001

Laboratórios

Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

Publicações

CRAS Publicações

Ler todas as publicações

2021

Project and Control Allocation of a 3 DoF Autonomous Surface Vessel With Aerial Azimuth Propulsion System

Autores
da Silva, MF; Honorio, LMD; dos Santos, MF; Neto, AFD; Cruz, NA; Matos, ACC; Westin, LGF;

Publicação
IEEE ACCESS

Abstract
To gather hydrological measurements is a difficult task for Autonomous Surface Vessels. It is necessary for precise navigation considering underwater obstacles, shallow and fast water flows, and also mitigate misreadings due to disturbs caused by their propulsion system. To deal with those problems, this paper presents a new topology of an Autonomous Surface Vessel (ASV) based on a catamaran boat with an aerial propulsion system with azimuth control. This set generates an over-actuated 3 Degree of Freedom (DoF) ASV, highly maneuverable and able of operating over the above-mentioned situations. To deal with the high computational cost of the over-actuated control allocation (CA) problem, this paper also proposes a Fast CA (FCA) approach. The FCA breaks the initial nonlinear system into partially-dependent linear subsystems. This approach generates smaller connected systems with overlapping solution spaces, generating fast and robust convergence, especially attractive for embedded control devices. Both proposals, i.e., ASV and FCA, are assessed through mathematical simulations and real scenarios.

2021

A Performance Analysis of Feature Extraction Algorithms for Acoustic Image-Based Underwater Navigation

Autores
Oliveira, AJ; Ferreira, BM; Cruz, NA;

Publicação
Journal of Marine Science and Engineering

Abstract
In underwater navigation, sonars are useful sensing devices for operation in confined or structured environments, enabling the detection and identification of underwater environmental features through the acquisition of acoustic images. Nonetheless, in these environments, several problems affect their performance, such as background noise and multiple secondary echoes. In recent years, research has been conducted regarding the application of feature extraction algorithms to underwater acoustic images, with the purpose of achieving a robust solution for the detection and matching of environmental features. However, since these algorithms were originally developed for optical image analysis, conclusions in the literature diverge regarding their suitability to acoustic imaging. This article presents a detailed comparison between the SURF (Speeded-Up Robust Features), ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF), BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Keypoints), and SURF-Harris algorithms, based on the performance of their feature detection and description procedures, when applied to acoustic data collected by an autonomous underwater vehicle. Several characteristics of the studied algorithms were taken into account, such as feature point distribution, feature detection accuracy, and feature description robustness. A possible adaptation of feature extraction procedures to acoustic imaging is further explored through the implementation of a feature selection module. The performed comparison has also provided evidence that further development of the current feature description methodologies might be required for underwater acoustic image analysis.

2021

Classification and Recommendation With Data Streams

Autores
Veloso, B; Gama, J; Malheiro, B;

Publicação
Encyclopedia of Information Science and Technology, Fifth Edition - Advances in Information Quality and Management

Abstract
Nowadays, with the exponential growth of data stream sources (e.g., Internet of Things [IoT], social networks, crowdsourcing platforms, and personal mobile devices), data stream processing has become indispensable for online classification, recommendation, and evaluation. Its main goal is to maintain dynamic models updated, holding the captured patterns, to make accurate predictions. The foundations of data streams algorithms are incremental processing, in order to reduce the computational resources required to process large quantities of data, and relevance model updating. This article addresses data stream knowledge processing, covering classification, recommendation, and evaluation; describing existing algorithms/techniques; and identifying open challenges.

2021

The MopBot Cleaning Robot – An EPS@ISEP 2020 Project

Autores
Tuluc, C; Verberne, F; Lasota, S; de Almeida, T; Malheiro, B; Justo, J; Ribeiro, C; Silva, MF; Ferreira, P; Guedes, P;

Publicação
Educating Engineers for Future Industrial Revolutions - Advances in Intelligent Systems and Computing

Abstract

2021

Design, Modeling, and Simulation of a Wing Sail Land Yacht

Autores
Tinoco, V; Malheiro, B; Silva, MF;

Publicação
Applied Sciences

Abstract
Autonomous land yachts can play a major role in the context of environmental monitoring, namely, in open, flat, windy regions, such as iced planes or sandy shorelines. This work addresses the design, modeling, and simulation of a land yacht probe equipped with a rigid free-rotating wing sail and tail flap. The wing was designed with a symmetrical airfoil and dimensions to provide the necessary thrust to displace the vehicle. Specifically, it proposes a novel design and simulation method for free rotating wing sail autonomous land yachts. The simulation relies on the Gazebo simulator together with the Robotic Operating System (ROS) middleware. It uses a modified Gazebo aerodynamics plugin to generate the lift and drag forces and the yawing moment, two newly created plugins, one to act as a wind sensor and the other to set the wing flap angular position, and the 3D model of the land yacht created with Fusion 360. The wing sail aligns automatically to the wind direction and can be set to any given angle of attack, stabilizing after a few seconds. Finally, the obtained polar diagram characterizes the expected sailing performance of the land yacht. The described method can be adopted to evaluate different wing sail configurations, as well as control techniques, for autonomous land yachts.

Teses Orientadas

2020

Medição de Dureza em Astrogeologia - Um Estudo Prévio (Hardness Measurement in Astrogeology - a Preliminary Study)

Autor
Ana Catarina Moura Loureiro Costa

Instituição
UP-FEUP

2020

Multi-agent Reinforcement Learning for Distributed Perception Systems in Maritime Environments

Autor
Maria Inês Rodrigues Pereira

Instituição
UP-FEUP

2020

Modelação e Simulação de um Veleiro Terrestre com Vela Asa

Autor
VÍTOR DANIEL VELOSO TINOCO

Instituição
IPP-ISEP

2020

Deep Learning For Visual Odometry Estimation

Autor
Bernardo Gomes Teixeira

Instituição
UP-FEUP

2020

Sistema Autónomo de Aquisição de Imagens de Alta Resolução de Plâncton

Autor
JOÃO FILIPE AMORIM RESENDE

Instituição
IPP-ISEP

Factos & Números

40Investigadores

2016

1Capítulos de livros

2020

7Artigos em conferências indexadas

2020

Contactos