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    Factos & Números
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    Apresentação

    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos

    A nossa missão no CRAS é desenvolver soluções robóticas inovadoras para ambientes complexos e múltiplas operações, incluindo recolha de dados, inspeção, mapeamento, vigilância ou intervenção.

    No CRAS trabalhamos em quatro áreas de investigação principais: navegação autónoma; missões de longo prazo; sensorização, mapeamento e intervenção; operações de múltiplas plataformas.

    Últimas Notícias
    Redes de Sistemas inteligentes

    Terminou projeto que fez avançar a exploração do fundo do mar de forma contínua

    A exploração de recursos subaquáticos a grandes profundidades é um desafio, pois exige que existam capacidades sustentáveis para controlar, observar, navegar e transportar informação.

    14 agosto 2019

    Redes de Sistemas inteligentes

    Robôs submarinos exploram mina no Reino Unido e caverna em Budapeste

    Nos passados meses de maio e junho, uma equipa de investigadores do Centro de Robótica e Sistemas Autónomos (CRAS) do INESC TEC, constituída por José Miguel Almeida, Carlos Almeida, Alfredo Martins, Ricardo Pereira, Eduardo Soares e Denys Sytnyk, participou com dois robôs submarinos em duas missões de exploração, uma mina inundada em Ecton (Reino Unido) e a caverna submersa de Molnar Janos. 

    29 julho 2019

    Tecnologias do INESC TEC marcam presença na mostra TECH@Portugal

    Quatro demonstradores e um laboratório colaborativo. Foi desta forma que o INESC TEC marcou presença na mostra tecnológica promovida pela Agência Nacional de Inovação (ANI), que decorreu no dia 4 de julho, no Centro de Congressos da Alfândega do Porto.

    22 julho 2019

    Redes de Sistemas inteligentes

    INESC TEC e CIIMAR desenvolvem tecnologia para monitorizar microrganismos aquáticos

    O INESC TEC e o CIIMAR desenvolveram uma tecnologia autónoma para monitorização, recolha e preservação de material genético dos microrganismos aquáticos de forma quase imediata. O objetivo? Utilizar estas amostras biológicas em estudos aprofundados sobre a diversidade e composição das comunidades planctónicas através da utilização de novas tecnologias de análise do seu material genético. 

    09 julho 2019

    Redes de Sistemas inteligentes

    INESC TEC promove encontro sobre tecnologias subaquáticas e recursos minerais

    Foi pela segunda vez que o INESC TEC, com o apoio do EIT Raw Materials (European Institute of Innovation and Technology) e da Infraestrutura TEC4SEA, organizou o Workshop IN THE BLACK’19, com o tema: “Exploration, Extraction and Construction Opportunities for Underwater Technology” (Oportunidades de Prospecção, Exploração e Construção para as Tecnologias Subaquáticas).

    05 julho 2019

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    Tópicos de interesse
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    042

    Projetos Selecionados

    INSite

    INSite. In­situ ore grading system using LIBS in harsh environments

    2020-2023

    SVManagement

    Apoio à constituição de uma equipa de investigação e desenvolvimeto da Clínica Saúde Viável

    2019-2019

    MetroRec

    Avaliação do sistema gravação vídeo do Metro do Porto

    2019-2019

    Nettag

    Tagging fishing gears and enhancing on board best-practices to promote waste free fisheries

    2019-2020

    Mine_Heritage

    Historical Mining – tracing and learning from ancient materials and mining technology

    2019-2021

    NESSIE

    moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration

    2019-2021

    Prince

    Preparedness Response for CBRNE INCidEnts

    2019-2021

    GROW

    Comunicações subaquáticas sem fios de longo alcance e banda larga

    2018-2020

    DIIUS

    Percepção distribuida para a inspeção de estruturas aquáticas

    2018-2021

    ENDURANCE

    Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo

    2018-2020

    HiperSea

    Sistema Hiperbárico para Recolha e Manutenção de Organismos do Mar Profundo

    2018-2021

    BIOREM

    Bioremediação de poluição por hidrocarbonetos ambiente aquático usando microrganismos autóctones

    2018-2021

    INTENDU

    Tecnologias integradas para operações persistentes de plataformas robóticas submarinas

    2018-2021

    FEEDFIRST

    Desenvolvimento de uma nova tecnologia para cultivo de larvas de peixes à primeira alimentação

    2018-2020

    PROTOATLANTIC

    Desenvolvimento e validação de um programa de prototipagem e exploração de ideias inovadoras

    2017-2020

    ROSM

    Sistema robótico de mitigação de derrame de crude

    2017-2019

    TEC4SEA

    Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting a Sustainable Blue Economy

    2017-2020

    EMSO-PT

    Observatório Europeu Multidisciplinar do Fundo do Mar e Coluna de Água - Portugal

    2017-2020

    AutoMon

    Monitorização automatizada de albufeiras - NeoEnergia

    2017-2019

    SpilLess

    First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess)

    2017-2019

    SIDENAV

    Smart infrastructure for deep sea navigation

    2016-2018

    RAWFIE

    Road-, Air- and Water-based Future Internet Experimentation

    2016-2019

    HAIFA

    Bóias para instalalação de equipamento marítimo

    2016-2017

    MyTag-CRAS

    Integração de marcas naturais e artificiais para reconstruir migrações de peixes e alterações ontogénicas de nicho

    2016-2019

    EDA-SAVEWATE-CRAS

    Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

    2016-2018

    Fmanagement

    Fmanagement

    2016-2017

    DeepFloat

    Sistema de variação de flutuação para aplicações submarinas

    2016-2018

    UNEXMIN-CRAS

    Autonomous Underwater Explorer for Flooded Mines

    2016-2019

    CORAL-SENSORS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    CORAL-TOOLS

    CORAL - Sustainable Ocean Exploitation: Tools and Sensors

    2016-2018

    STRONGMAR-CRAS

    STRengthening MARritime Technology Research Center

    2016-2018

    EMSODEV

    EMSO implementation and operation: DEVelopment of instrument module

    2015-2018

    MarineEye

    MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

    2015-2017

    BLUECOM+

    Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

    2015-2017

    ENDURE

    Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

    2015-2017

    Demo_Drone

    Demonstração de capacidades de utilização de Drones para inspeção detalhada de ativos de rede;Desenvolvimento de uma solução de Drones de asas rotativas para inspeção de ativos de rede (fase 2)

    2015-2018

    CINMarS

    Combining Space and Maritime NetWorks

    2015-2017

    VAMOS

    Viable Alternative Mine Operating System

    2015-2019

    SUNNY

    Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

    2014-2018

    Evologics-CRAS

    Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

    2013-2019

    ICARUS-CRAS

    Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

    2012-2016

    SUB.2-CRAS

    Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

    2012-2015

    Equipa
    Aníbal Matos

    Coordenador de Centro

    Eduardo Silva

    Coordenador de Centro

    Carlos Pinho

    Coordenador Adjunto de Centro

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    001

    Laboratórios

    Laboratório de Robótica e Sistemas Robóticos Autónomos

    Publicações

    CRAS Publicações

    Ler todas as publicações

    2019

    Altitude control of an underwater vehicle based on computer vision

    Autores
    Rodrigues, PM; Cruz, NA; Pinto, AM;

    Publicação
    OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston, OCEAN 2018

    Abstract
    It is common the use of the sonar technology in order acquire and posteriorly control the distance of an underwater vehicle towards an obstacle. Although this solution simplifies the problem and is effective in most cases, it might carry some disadvantages in certain underwater vehicles or conditions. In this work it is presented a system capable of controlling the altitude of an underwater vehicle using computer vision. The sensor capable of computing the distance is composed of a CCD camera and 2 green pointer lasers. Regarding the control of the vehicle, the solution used was based on the switching of two controllers, a velocity controller (based on a PI controller), and a position controller (based on a PD controller). The vehicle chosen to test the developed system was a profiler, which main task is the vertical navigation. The mathematical model was obtained and used in order to validate the controllers designed using the Simulink toolbox from Matlab. It was used a Kalman filter in order to have a better estimation of the state variables (altitude, depth, and velocity). The tests relative to the sensor developed responsible for the acquisition of the altitude showed an average relative error equal to 1 % in the range from 0 to 2.5 m. The UWsim underwater simulation environment was used in order to validate the integration of the system and its performance. © 2018 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2019

    Optimizing the Power Budget of Hovering AUVs

    Autores
    Cruz, NA;

    Publicação
    2019 IEEE International Underwater Technology Symposium, UT 2019 - Proceedings

    Abstract
    The maximum mission duration and range of an Autonomous Underwater Vehicle are governed by the amount of energy carried on board and the way it is spent during the mission. While an increase in battery capacity and a decrease in electronics demand yield a direct increase in vehicle range, the impact of velocity variation is not so obvious. With slower velocities, most of the energy will be spent in electronics, not in motion, while for faster velocities a lot of energy will be needed to balance drag. Flying-type AUVs have a minimum velocity for the control surfaces to be effective, reducing the range of values for optimization. Hovering type AUVs, on the other hand, are typically slower moving platforms, able to travel at arbitrarily slow velocities. This paper addresses the analysis of the power consumption of hovering type AUVs, providing guidelines and analytical expressions to compute the optimal velocity when the vehicle travels in a single direction, and also when the trajectory is a combination of horizontal and vertical motion. © 2019 IEEE.

    FecharLer Abstract

    2019

    Pushing for Higher Autonomy and Cooperative Behaviors in Maritime Robotics

    Autores
    Djapic, V; Curtin, TB; Kirkwood, WJ; Potter, JR; Cruz, NA;

    Publicação
    IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING

    Abstract

    2019

    Tracking multiple Autonomous Underwater Vehicles

    Autores
    Melo, J; Matos, AC;

    Publicação
    Autonomous Robots

    Abstract
    In this paper we present a novel method for the acoustic tracking of multiple Autonomous Underwater Vehicles. While the problem of tracking a single moving vehicle has been addressed in the literature, tracking multiple vehicles is a problem that has been overlooked, mostly due to the inherent difficulties on data association with traditional acoustic localization networks. The proposed approach is based on a Probability Hypothesis Density Filter, thus overcoming the data association problem. Our tracker is able not only to successfully estimate the positions of the vehicles, but also their velocities. Moreover, the tracker estimates are labelled, thus providing a way to establish track continuity of the targets. Using real word data, our method is experimentally validated and the performance of the tracker is evaluated. © 2018 Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature

    FecharLer Abstract

    2019

    A data-driven particle filter for terrain based navigation of sensor-limited autonomous underwater vehicles

    Autores
    Melo, J; Matos, A;

    Publicação
    Asian Journal of Control

    Abstract

    Teses Orientadas

    2018

    Identificação de Sistemas Utilizando a Parametrização MOLI

    Autor
    Patrícia Gomes Saraiva

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Controlo de um Pasteurizador com um Autómato Programável

    Autor
    Fernando Sousa e Silva

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Navegação de AUVs na Proximidade de Estruturas Usando Visão Computacional

    Autor
    Nuno Miguel Valente Agante

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Caracterização tridimensional de objetos dinâmicos para operações com robôs móveis

    Autor
    João António Brito Pires

    Instituição
    UP-FEUP

    2018

    Improving Time of Arrival Estimation Using Encoded Acoustic Signals

    Autor
    João Miguel Fernandes Magalhães

    Instituição
    UP-FEUP

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    Factos & Números

    40Investigadores

    2016

    2Artigos em revistas indexadas

    2016

    51Programas Nacionais I&D

    2016

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    Contactos
    CRAS
    Centro de Robótica e Sistemas Autónomos
    Aníbal Matos

    Responsável

    +351228340554

    anibal.matos@inesctec.pt

    Eduardo Silva

    Responsável

    +351228340554

    eduardo.silva@inesctec.pt