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Aníbal Matos concluiu o doutoramento em Engenharia Electrotécnica e de Computadores pela Universidade do Porto em 2001. É atualmente coordenador do Centro de Robótica e Sistemas Autónomos do INESC TEC e professor auxiliar na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Os seus interesses principais de investigação são perceção, navegação e controlo de veículos robóticos aquáticos, sendo autor ou coautor de mais de 80 publicações em revistas e conferências internacionais. Tem participado e liderado projetos de investigação em robótica aquática e nas suas aplicações em monitorização, inspeção, busca e salvamento e defesa.

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026
Publicações

2017

Survey on advances on terrain based navigation for autonomous underwater vehicles

Autores
Melo, J; Matos, A;

Publicação
Ocean Engineering

Abstract
The autonomy of robotic underwater vehicles is dependent on the ability to perform long-term and long-range missions without need of human intervention. While current state-of-the-art underwater navigation techniques are able to provide sufficient levels of precision in positioning, they require the use of support vessels or acoustic beacons. This can pose limitations on the size of the survey area, but also on the whole cost of the operations. Terrain Based Navigation is a sensor-based navigation technique that bounds the error growth of dead-reckoning using a map with terrain information, provided that there is enough terrain variability. An obvious advantage of Terrain Based Navigation is the fact that no external aiding signals or devices are required. Because of this unique feature, terrain navigation has the potential to dramatically improve the autonomy of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). This paper consists on a comprehensive survey on the recent developments for Terrain Based Navigation methods proposed for AUVs. The survey includes a brief introduction to the original Terrain Based Navigation formulations, as well as a description of the algorithms, and a list of the different implementation alternatives found in the literature. Additionally, and due to the relevance, Bathymetric SLAM techniques will also be discussed. © 2017 Elsevier Ltd

Teses
supervisionadas

2017

Mapeamento e odometria visual em ambiente subáquatico

Autor
Alexandra Pereira Nunes

Instituição
UP-FEUP

2017

Navegação e mapeamento subaquáticos simultâneos

Autor
Ana Rita da Silva Gaspar

Instituição
UP-FEUP

2017

Optimal control of AUVs

Autor
Joana Filipa Gouveia Fonseca

Instituição
UP-FEUP

2017

Rover submarino

Autor
José Tiago Cardoso Meireles

Instituição
UP-FEUP

2017

Navegação Acústica Passiva

Autor
Rui Filipe Pinho da Silva

Instituição
UP-FEUP