Cookies
O website necessita de alguns cookies e outros recursos semelhantes para funcionar. Caso o permita, o INESC TEC irá utilizar cookies para recolher dados sobre as suas visitas, contribuindo, assim, para estatísticas agregadas que permitem melhorar o nosso serviço. Ver mais
Aceitar Rejeitar
  • Menu
Factos & Números
000
Apresentação

Centro de Robótica Industrial e Sistemas Inteligentes

No CRIIS trabalhamos em estreita colaboração com empresas, outros Institutos e Universidades, seguindo o lema da Investigação e Desenvolvimento até à Inovação, Design, Prototipagem e Implementação.

O Centro aborda as seguintes áreas de investigação principais: Navegação e Localização de Robôs Móveis, Sensores Inteligentes e Controlo de Sistemas Dinâmicos, Visão Industrial 2D/3D e Deteção Avançada, Manipuladores Móveis, Estruturas Especiais e Arquiteturas para Robôs, Interfaces de Robô-Humano e Realidade Aumentada, Robótica Industrial e Robôs Colaborativos do Futuro, Integração Vertical, IoT e Indústria 4.0.

Últimas Notícias

Quando a Inteligência Artificial, a Robótica e a Arte se juntam: INESC TEC colabora com Leonel Moura na criação de Robô Artista

Até dia 22 de julho, foi possível visitar, na Árvore – Cooperativa de Atividades Artísticas, a exposição de Leonel Moura, intitulada, “O fim da Arte, tal como a conhecemos?”. Na exposição foram apresentados dois robôs, desenvolvidos em colaboração com o INESC TEC, que produzem “pinturas únicas sem intervenção humana direta”.

03 agosto 2023

Engenharia Industrial e de Sistemas

Setor vitivinícola mais sustentável: INESC TEC apoia a implementação de tecnologia robótica para reduzir a pegada ecológica

Potenciar a transição energética, a inovação digital e criar valor acrescentado por via do setor vitivinícola português é o principal objetivo da Agenda Vine & Wine Portugal, apoiada pelo Programa de Recuperação e Resiliência (PRR). O desenvolvimento ou a apresentação de tecnologias consideradas maduras será um elemento-chave do projeto, já que através delas será possível promover uma produção mais sustentável e amiga do ambiente – temáticas especialmente relevantes num setor que tem sentido como poucos a força das alterações climáticas.  

15 maio 2023

Fábricas Inteligentes: INESC TEC apoia transição digital da indústria de componentes automóveis

O INESC TEC integra o consórcio do projeto Hi-rEV – Recuperação do Setor de Componentes Automóveis, financiado ao abrigo das agendas mobilizadoras para a inovação empresarial do PRR – Programa de Recuperação e Resiliência. O projeto, liderado pela empresa PALBIT, S.A., reúne mais de 20 parceiros e visa apoiar a digitalização da indústria de componentes automóveis, contribuindo para que o setor se adapte às mudanças decorrentes do processo de transição energética.

24 março 2023

INESC TEC lidera projeto de monitorização e fenotipagem premiado pela Agência da União Europeia para o Programa Espacial

Desenvolver um sistema autónomo de baixo custo para a monitorização e a fenotipagem de culturas permanentes (vinhas, pomares e estufas).

24 março 2023

INESC TEC participa em projeto para colocar Portugal na vanguarda mundial da bioindústria dos insetos

Chama-se InsectERA – a ERA dos insetos – e é a agenda mobilizadora que conta com cerca de 40 entidades nacionais. Financiada ao abrigo do PRR – Plano de Recuperação e Resiliência, esta agenda pretende desenvolver, industrializar e comercializar, soluções nutricionais para pessoas, animais e plantas, potenciar oportunidades para as indústrias da cosmética e dos bioplásticos, bem como para o setor da biorremediação, através da criação de soluções de valorização de resíduos orgânicos, contribuindo para a sustentabilidade das cadeias de valor.

23 março 2023

154

Projetos Selecionados

Works_TechAgrob

Proposta de prestação de serviços para Organização Conjunta Workshop Robótica para a Viticultura

2023-2023

AICare4U

AI-based Robotic Solution Addressing Compensatory Patterns for Upper Limb Rehabilitation

2023-2025

PFAI4_4eD

Programa de Formação Avançada Industria 4 - 4a edição

2023-2023

Estaleiro40

Consultoria avançada para digitalização dos processos de receção e gestão do estaleiro da Amorim Florestal

2023-2023

DIH4TAKING2

DIHs for boosTing AI picK&place enabling flexIble operatioNs in manufacturinG

2023-2023

MomaFlex

Development of Intelligent Middleware to enable collaborative robots to make real-time decisions in manufacturing plants

2023-2024

InsectERA

A ERA da indústria dos insetos

2023-2025

AI4ENGINE

AI for wEaviNG kpIs moNitoring and prEdiction

2023-2023

Lever_AdDP

Monitorização de 3 infraestruturas com recurso a imagens SAR

2022-2023

Vine&Wine_PT

Vine and Wine Portugal - Driving Sustainable Growth Through Smart Innovation

2022-2025

GreenAuto

GreenAuto: Green innovation for the Automotive Industry

2022-2025

Vision2Control

Controlo Qualidade Rolamentos por Visão

2022-2023

TF_Competition

iiLab Learning Factory Network

2022-2022

AgendaTransform

Agenda para a transformação digital do setor florestal para uma economia resiliente e hipocarbónica

2022-2025

PhenoBot-LA8.1

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.1 Agricultura de Precisão

2022-2025

PhenoBot-LA8.3

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.3 Tecnologia

2022-2025

PhenoBot-LA8.4

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.4 Dados

2022-2025

PhenoBot-LA8.5

PhenoBot - Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.5 Conhecimento

2022-2025

Wine4Cast-LA8.3

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

Wine4Cast-LA8.4

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

Wine4Cast-LA8.5

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

GIATEX

Gestão Inteligente da Água na ITV

2022-2025

Produtech_R3

Agenda Mobilizadora da Fileira das Tecnologias de Produção para a Reindustrialização

2022-2025

OptiLog7Fluxos

Otimização do sistema logístico da área Litografia para 7 fluxos de produção

2022-2023

BE@T

Bioeconomia para Fileira Têxtil e Vestuário

2022-2025

BioShoes4All

Projeto Integrado BioShoes4All

2022-2025

TEXPACT

Pacto de Inovação para a Transição Digital do Setor Têxtil e do Vestuário

2022-2025

Fundicao4

Workshop Industria 4.0 para o Setor da Fundição

2022-2022

PFAI4_3ed

Programa de Formação Avançada Industria 4 - 3a edição

2022-2022

FORM_I40

Formação Indústria 4.0

2022-2022

AI4RWeld

AI for Robotic Welding Parametrization and Inspection

2022-2023

IMMC

Industrial Mobile Manipulator Challenge

2022-2022

Hi_reV

Recuperação do Setor de Componentes Automóveis

2022-2025

HfPT

Health from Portugal

2021-2025

InOlive

Sistema de monitorização inteligente para prevenção de pragas e doenças no olival

2021-2023

SMARTDRYING

Sistema Inteligente para Secagem de Lamas de ETAR em Estufa

2021-2023

Zypho 4.0

Desenvolvimento de soluçôes inteligentes de recuperação, armazenamento e gestão de energia térmica em edificios de serviços

2021-2023

OptiLog

Otimização do sistema logístico da área Litografia

2021-2022

AR4Steel

Sistema de Realidade Aumentada Projetada para a Industria da Construção Metálica

2021-2022

SPIN

Solução de Pulverização de Precisão Inteligente

2021-2023

SCORPION

Cost effective robots for smart precision spraying

2021-2023

MirrorLabs2

Creating similar learning environment for students all over Europe for human-robot coproduction

2021-2021

REDVILE

AR/VR for Training and Learning

2021-2022

iFishCan

Intelligent waste & loss monitoring test bed for the Fish Can industry

2021-2022

SMARTCUT

Diagnóstico e Manutenção Remota e Simuladores para Formação de operação e manutenção de Máquinas Florestais

2020-2023

RDH4COVID

Solução Robótica Autónoma com Reboque para a Desinfeção de Superfícies Para

2020-2023

AI_REGIO

Regions and DIHs alliance for AI-driven digital transformation of European Manufacturing SMEs

2020-2023

BetterFactory

Grow your manufacturing business’ — ‘Better Factory'

2020-2024

NOVATERRA

INTEGRATED NOVEL STRATEGIES FOR REDUCING THE USE AND IMPACT OF PESTICIDES, TOWARDS SUSTAINABLE MEDITERRANEAN VINEYARDS AND OLIVE GROVES

2020-2024

PFAI4.0

Programa de Formação Avançada Industria 4.0

2020-2021

iiLab

Ampliação da Infraestrutura Tecnológica do INESC TEC para a Transformação Digital da Indústria

2020-2023

Trilogy

Robotics, Welding and Knowledge, for the future of robotic welding

2020-2021

MetalCut40

Desenvolvimento de sistemas periféricos funcionais a integrar numa célula robotizada para corte por plasma

2020-2022

VINCI7D

Impressão funcional robotizada em peças com geometrias complexas

2020-2023

INCAFO

Identificação de Castas através da folha

2020-2023

SIAP

Sistema de Inteligência Artificial para Deteção e Alerta de Riscos sobre o Património

2020-2022

XWeld

Planning, Accuracy and 3D sensing for full automation robotic welding

2020-2021

PRODUTECH4SC

PRODUTECH sustentável & circular - soluções inovadoras, sustentáveis e circulares com impacto na fileira das tecnologias de produção

2020-2023

Replant

Implantação de estratégias colaborativas para a gestão integrada da floresta e do fogo

2020-2023

SMARTFARM40

Soluções inteligentes para uma agricultura sustentável, preditiva e autónoma

2020-2023

PAC

Portugal AutoCluster for the Future

2020-2023

SMARTAGEING

Sistema de Apoio à Decisão para o Envelhecimento de Vinho do Porto Branco

2020-2023

Continental FoF

Fábrica do Futuro da Continental Advanced Antenna

2020-2023

RADAR

RADAR - Robô Autónomo para Desinfeção em Ambiente hospitalar

2020-2020

PNEUMA

PNEUMA - Sistema de ventilação com recurso a um balão auto-insuflável

2020-2020

Agrobit

Mowing Robot

2020-2021

PRySM

PRecision Sprayer Ground Robot

2020-2022

SAFECoating

Safety Enhanced Collaborative Robotic Coating Cell

2020-2021

ROBOCARE

Plataformas Robóticas para Culturas Protegidas de Precisão Inteligentes

2020-2023

CPPS101

Cyber-physical production systems

2020-2020

MirrorLabs

Creating similar learning environment for students all over Europe for human-robot coproduction

2020-2020

CrossLOG

Concretização de sistema físico e software para paletização mista automática em centros logísticos cross-docking para cadeias de valor responsive demand-driven

2019-2023

SMARTPVD

Novas soluções inteligentes para aplicação e utilização de revestimentos em PVD

2019-2022

STEEL40

STEEL40 - Proposta de Prestação de Serviços Consultoria Especializada em Tecnologia Industrial

2019-2019

DEMETER

Building an Interoperable, Data-Driven, Innovative and Sustainable European Agri-Food Sector

2019-2023

T4CDTKC

Training 4 Cotec, Digital Transformation Knowledge Challenge - Elaboração de Programa de Formação “CONHECER E COMPREENDER O DESAFIO DAS TECNOLOGIAS DE TRANSFORMAÇÃO DIGITAL”

2019-2021

PIVOTBOT

Pivot robotizado para realização de operações agrícolas

2019-2021

Jales

TRABALHOS DE INTERFEROMETRIA SAR NA ÁREA MINEIRA DE JALES

2019-2019

AgRoBoFood

Business-Oriented Support to the European Robotics and Agri-food Sector, towards a network of Digital Innovation Hubs in Robotics

2019-2023

Rosin

Active managed Buildings with Energy performaNce Contracting

2019-2020

Smart-Fertilizers

Espalhadores e Cisternas inteligentes

2019-2023

SAFE

Sistema de Monitorização e Alerta Florestal

2019-2022

ROBOTICA2019

ROBOTICA2019

2019-2019

PBA

Unified Framework for Mobile Robots

2018-2019

HORSE

Collaborative Robotics for Industrial Coating Cells

2018-2020

Refinacao4.0

Serviços de consultoria especializada para desenvolvimento e operacionalização de provas de conceito

2018-2019

MetBots

Robots para metabolómica utilizando inteligência artificial com autoaprendizagem em agricultura de precisão.

2018-2021

SAFER

Verificação de segurança para software robótico

2018-2021

GOTECFOR

Tecnologia para a mobilização e aproveitamento de Biomassa Florestal na agroindústria

2018-2020

COBOTIS

Interação homem-robô para a robótica colaborativa

2018-2022

COATING4.0

ANALYSIS AND DESIGN OF AN INNOVATIVE REMOTE PROCESS MANAGEMENT AND MONITORING SOLUTION (4.0)

2018-2019

FED

Ferradura, programação intuitiva para aplicações de soldadura robotizada

2018-2019

DIVA

Boosting innovative DIgitech Value chains for Agrofood, forestry and environment

2018-2021

FDControlo

Importância dos hospedeiros alternativos (plantas, insetos, vitis abandonada) na dispersão da doença da flavescência dourada (FD) da vinhda e das populações de scapholdeus titanus nas sub-regiões vitivinículas do Cávado e do Lima

2018-2022

DroneTool

Service to develop a prototype of a drone end-effector for leaf harvesting

2017-2019

Fasten

Flexible and Autonomous Manufacturing Systems for Custom-Designed Products

2017-2021

FAMEST

Calçado e tecnologias avançadas de materiais, equipamentos e software

2017-2021

PRODUTECH_SIF

Soluções para a Indústria de Futuro

2017-2022

Water4Ever

Optimização na utilização da água na agricultura para preservação do solo e recursos hídricos

2017-2020

RIDDIG

Fábrica Digital

2017-2019

SistemaDPA

Sistema DPA para Espalhador de Estrume (sem ISOBUS) e Análise Química (NIR sensor) para Cisterna em Ambiente ISOBUS.

2017-2018

MANUFACTUR4.0

Desenvolvimento e implementação de tecnologias inteligentes e inovadoras nos setores industriais naval e metalomecânico

2017-2020

AGRINUPES

Integrated monitoring and control of water, nutrients and plant protection products towards a sustainable agricultural sector

2017-2020

Palcus

Sistema de Controlo de Máquinas Cénicas

2017-2017

ROMOVI

ROMOVI: Robô Modular e cooperativo para Vinhas de encosta

2017-2019

ScalABLE4.0

Scalable automation for flexible production systems

2017-2020

BIOTECFOR

Bionegócios e Tecnologia para a valorização eficiente dos recursos florestais endógenos no Norte de Portugal e Galiza

2017-2020

UnVirtual

Serviço de engenharia e desenvolvimento de robôs para jogo Unvirtual

2017-2018

DM4Manufacturing

Aligning Manufacturing Decision Making with Advanced Manufacturing Technologies

2016-2021

SmartFarming

Ferramenta avançada para operacionalização da agricultura de precisão

2016-2018

AdaptPack

Desenvolvimento de sistemas robóticos de paletização adaptativos e modulares de elevada flexibilidade

2016-2019

ATM

Advanced tools management

2016-2018

Inspectum

Sistema de Visão Artificial para Inspeção de Marcações Típicas em Pneus

2016-2017

TRiHo

RDH - Robot de Distribuição Hospitalar

2016-2019

PrecisionCork

PRECISIONcork - Medida e Controlo em Linha de Parâmetros Chave de Processo e de Qualidade de Produto

2016-2018

ColRobot

Collaborative Robotics for Assembly and Kitting in Smart Manufacturing

2016-2019

TEXTILPRINT

Desenvolvimento e programação de um novo sensor de resina, programação de cabeças de impressão, apoio ao desenvolvimento de software de monitorização e diagnóstico remoto a instalar nas máquinas de impressão textil

2016-2018

CoopWeld

Robótica colaborativa para soldadura de componentes em construção metálica

2015-2017

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

iMAN

TEC4Growth - RL iMAN - Intelligence for advanced Manufacturing systems

2015-2019

Submarino_Whale

Elaboração do projeto técnico de um dispositivo de controlo pneumático para equilíbrio hidrostático de um submersível

2015-2015

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

AutoClassII

Automatic Classification and Quality Control for Car Tires

2015-2018

FOCUS

Avanços nos sistemas de Automação e Controlo Florestal na Europa

2014-2016

CLARISSA

The European Robotics Initiative for Strengthening the Competitiveness of SMEs in Manufacturing by integrating aspects of cognitive systems

2014-2016

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

SCAN

Sistema de Calibração de Aquacultura

2014-2015

TURTLE

Sistema Autónomo de Apoio a Operações Subaquáticas

2014-2015

STAMINA

Robótica Sustentável e Fiável para a Manipulação de Peças em Ambientes Fabris

2013-2017

CARLoS

Robô Cooperativo para Produção em Espaços Amplos

2013-2015

OCHERA

Controlo Ótimo: Aplicações em Saúde, Energia e Robótica

2013-2015

ROBARQ

Tecnologia Robótica para um Projeto e Construção Não-Standard em Arquitectura

2013-2015

Evologics-CRIIS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2015

RoboNoise

Aquisição de dados acústicos por meio de um glider

2013-2013

SmartManufacturing

Produção e Logística Inteligentes

2013-2015

Cooperation

Cooperação e Perceção para uma Maior Autonomia

2013-2015

ICARUS-CRIIS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2015

EDA-SAVEWATE-CRIIS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2012-2015

SUB.2-CRIIS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

AutoClass

Classificação Automática e Controlo de Qualidade em Pneus de Automóveis

2012-2014

COGNAT

Navegação de Planador Subaquático para Tomografia Acústica

2011-2013

PRODUTECH_PTI

Novos processos e tecnologias inovadores para a fileira das tecnologias de produção

2011-2014

PACRI

Programação de alto nível para células robóticas industriais: captura de movimentos do corpo humano

2011-2014

Lajeado

Sistema Inteligente de Supervisão Georreferenciada de reservatório através de veículo autónomo

2010-2014

SIIARI

Sistema para o Incremento da Inteligência Artificial em Robótica Industrial

2010-2012

SIIARI-ROB

Sistema para o Incremento da Inteligência Artificial em Robótica Industrial

2010-2012

TRIMARES

Veículo submarino para monitorização de barragens no Brasil

2010-2011

INSTEAD

Sistemas Inteligentes para detecção de falhas em processos multidimensionais

2010-2013

CRO

Controlo coordenado do movimento de multi-robots baseado na percepção

2010-2012

RobVigil

Robô vigilante colaborativo inteligente para a área da segurança

2010-2012

WWECO

Avaliação do Impacto Ambiental e Modelização de Descargas de Águas Residuais usando Observações Bio-ópticas de Veículos Submarinos

2009-2011

Equipa
003

Laboratórios

Laboratório de Robótica Industrial e Automação

Laboratório de Robótica Móvel e Logística Interna

TRIBE - Laboratório de Robótica e IoT para Agricultura e Floresta de Precisão Inteligente

Publicações

CRIIS Publicações

Ler todas as publicações

2023

Intelligent Wheelchairs Rolling in Pairs Using Reinforcement Learning

Autores
Rodrigues, N; Sousa, A; Reis, LP; Coelho, A;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 2

Abstract
Intelligent wheelchairs aim to improve mobility limitations by providing ingenious mechanisms to control and move the chair. This paper aims to enhance the autonomy level of intelligent wheelchair navigation by applying reinforcement learning algorithms to move the chair to the desired location. Also, as a second objective, add one more chair and move both chairs in pairs to promote group social activities. The experimental setup is based on a simulated environment using gazebo and ROS where a leader chair moves towards a goal, and the follower chair should navigate near the leader chair. The collected metrics (time to complete the task and the trajectories of the chairs) demonstrated that Deep Q-Network (DQN) achieved better results than the Q-Learning algorithm by being the unique algorithm to accomplish the pair navigation behaviour between two chairs.

2023

Teaching ROS1/2 and Reinforcement Learning using a Mobile Robot and its Simulation

Autores
Ventuzelos, V; Leao, G; Sousa, A;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 1

Abstract
Robotics is an ever-growing field, used in countless applications, from domestic to industrial, and taught in advanced courses of multiple higher education institutions. Robot Operating System (ROS), the most prominent robotics architecture, integrates several of these, and has recently moved to a new iteration in the form of ROS2. This project aims to design a complete educational package meant for teaching intelligent robotics in ROS1 and ROS2. A foundation for the package was constructed, using a small differential drive robot equipped with camera-based virtual sensors, a representation in the Flatland simulator, and introductory lessons to both ROS versions and Reinforcement Learning (RL) in robotics. To evaluate the package's pertinence, expected learning outcomes were set and the lessons were tested with users from varying backgrounds and levels of robotics experience. Encouraging results were obtained, especially in the ROS1 and ROS2 lessons, while the feedback from the RL lesson provided clear indications for future improvements. Therefore, this work provides solid groundwork for a more comprehensive educational package on robotics and ROS.

2023

Tree Trunks Cross-Platform Detection Using Deep Learning Strategies for Forestry Operations

Autores
da Silva, DQ; dos Santos, FN; Filipe, V; Sousa, AJ;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 1

Abstract
To tackle wildfires and improve forest biomass management, cost effective and reliable mowing and pruning robots are required. However, the development of visual perception systems for forestry robotics needs to be researched and explored to achieve safe solutions. This paper presents two main contributions: an annotated dataset and a benchmark between edge-computing hardware and deep learning models. The dataset is composed by nearly 5,400 annotated images. This dataset enabled to train nine object detectors: four SSD MobileNets, one EfficientDet, three YOLO-based detectors and YOLOR. These detectors were deployed and tested on three edge-computing hardware (TPU, CPU and GPU), and evaluated in terms of detection precision and inference time. The results showed that YOLOR was the best trunk detector achieving nearly 90% F1 score and an inference average time of 13.7ms on GPU. This work will favour the development of advanced vision perception systems for robotics in forestry operations.

2023

An Inductive Logic Programming Approach for Entangled Tube Modeling in Bin Picking

Autores
Leao, G; Camacho, R; Sousa, A; Veiga, G;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 2

Abstract
Bin picking is a challenging problem that involves using a robotic manipulator to remove, one-by-one, a set of objects randomly stacked in a container. When the objects are prone to entanglement, having an estimation of their pose and shape is highly valuable for more reliable grasp and motion planning. This paper focuses on modeling entangled tubes with varying degrees of curvature. An unconventional machine learning technique, Inductive Logic Programming (ILP), is used to construct sets of rules (theories) capable of modeling multiple tubes when given the cylinders that constitute them. Datasets of entangled tubes are created via simulation in Gazebo. Experiments using Aleph and SWI-Prolog illustrate how ILP can build explainable theories with a high performance, using a relatively small dataset and low amount of time for training. Therefore, this work serves as a proof-of-concept that ILP is a valuable method to acquire knowledge and validate heuristics for pose and shape estimation in complex bin picking scenarios.

2023

Simulated Mounting of a Flexible Wire for Automated Assembly of Vehicle Cabling Systems

Autores
Leao, G; Sousa, A; Dinis, D; Veiga, G;

Publicação
ROBOT2022: FIFTH IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 1

Abstract
The manipulation of deformable objects poses a significant challenge for the automotive industry. In particular, the assembly of flexible cables and wire-harnesses in vehicles is still performed manually as there is yet to be a reliable and general solution for this problem. This paper presents a simple yet efficient motion planning algorithm to mount a flexible wire in an assembly jig, where the wire must traverse a set of forks in order. The algorithm uses a heuristic based on a set of control points to guide the wire's movement. Various controlled assembly scenarios are built in simulation using MuJoCo, a physics engine that can emulate the dynamics of Deformable Linear Objects (DLO). Experimental results in simulation demonstrated that the amount and orientation of the forks has a large impact in the solution's performance and highlighted several key ideas and challenges moving forward. Thus, this work serves as a stepping stone towards the development of more complete solutions, capable of assembling flexible items in vehicles.

Factos & Números

22Artigos em revistas indexadas

2020

24Investigadores Séniores

2016

6Contratados de I&D

2020