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Factos & Números
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Apresentação

Centro de Robótica Industrial e Sistemas Inteligentes

No CRIIS trabalhamos em estreita colaboração com empresas, outros Institutos e Universidades, seguindo o lema da Investigação e Desenvolvimento até à Inovação, Design, Prototipagem e Implementação.

O Centro aborda as seguintes áreas de investigação principais: Navegação e Localização de Robôs Móveis, Sensores Inteligentes e Controlo de Sistemas Dinâmicos, Visão Industrial 2D/3D e Deteção Avançada, Manipuladores Móveis, Estruturas Especiais e Arquiteturas para Robôs, Interfaces de Robô-Humano e Realidade Aumentada, Robótica Industrial e Robôs Colaborativos do Futuro, Integração Vertical, IoT e Indústria 4.0.

Últimas Notícias

INESC TEC apresenta sistema para manobrar robôs autónomos e acolhe apresentação de soluções para a Indústria

O iiLab acolheu um workshop acerca dos últimos desenvolvimentos da Agenda da Produtech R3 do PRR. O INESC TEC apresentou um sistema para manobrar robôs de forma remota e precisa.  

17 junho 2024

Robótica

Robôs INESC TEC viajam pelo Norte e Centro do país para apresentar à indústria e aos estudantes a investigação feita na área da robótica

Em dois meses quatro eventos e vários quilómetros percorridos pelos investigadores do INESC TEC acompanhados de diferentes robôs por eles desenvolvidos. O objetivo? Mostrar quer à indústria quer aos estudantes as últimas novidades na investigação feita pelo INESC TEC na área da robótica.

22 abril 2024

A Inteligência Artificial chegou à tecelagem e vai apoiar atividades de manutenção e otimização

E se, numa tecelagem, fosse possível aceder, em tempo real, a dados sobre o estado dos teares e, dessa forma, monitorizar indicadores de desempenho, otimizar processos e realizar manutenção preditiva? O projeto AI4ENGINE, no qual o INESC TEC participa, alia tecnologias de Inteligência Artificial e Digital Twin para levar à indústria têxtil uma solução capaz de contribuir para um processo produtivo mais sustentável e resiliente.

09 janeiro 2024

Projeto para redução do desperdício alimentar e do impacto ambiental da indústria conserveira vence prémio nacional

Chama-se IFishCan e quer apoiar as pequenas e médias empresas (PME) do setor agroalimentar na redução do desperdício durante o processo de transformação dos alimentos e na otimização do consumo de água e de energia. De que forma? Com recurso a tecnologias digitais avançadas como a Internet das Coisas ou a Inteligência Artificial. O trabalho desenvolvido no âmbito deste projeto, que junta o INESC TEC, a Foodintech, a AI Talentum e o AZTI - Technology Center for Marine and Food Innovation, valeu à Foodintech o prémio de melhor Startup na 8ª edição dos Portugal Digital Awards.

20 dezembro 2023

Quando a Inteligência Artificial, a Robótica e a Arte se juntam: INESC TEC colabora com Leonel Moura na criação de Robô Artista

Até dia 22 de julho, foi possível visitar, na Árvore – Cooperativa de Atividades Artísticas, a exposição de Leonel Moura, intitulada, “O fim da Arte, tal como a conhecemos?”. Na exposição foram apresentados dois robôs, desenvolvidos em colaboração com o INESC TEC, que produzem “pinturas únicas sem intervenção humana direta”.

03 agosto 2023

170

Projetos Selecionados

AICare4U

AI-based Robotic Solution Addressing Compensatory Patterns for Upper Limb Rehabilitation

2024-2026

RENEE

FLEXIBLE REMANUFACTURING USING AI AND ADVANCED ROBOTICS FOR CIRCULAR VALUE CHAINS IN EU INDUSTRY

2024-2027

AdvisoryAR

Advisory on AR Technology

2023-2023

BeamAutoLogSim

Evaluation of automated logistic scenarios for a structural steel production line using Simulation

2023-2024

Works_TechAgrob

Proposta de prestação de serviços para Organização Conjunta Workshop Robótica para a Viticultura

2023-2023

PEER

THE HYPER EXPERT COLLABORATIVE AI ASSISTANT

2023-2027

ARTURO

Proposta de Prestação de Serviços para Estudo da Adequabilidade de uma Solução Inovadora de Realidade Aumentada para Suporte ao Operador Durante Processo de Montagem de Estruturas Metálicas

2023-2024

PFAI4_4eD

Programa de Formação Avançada Industria 4 - 4a edição

2023-2023

Estaleiro40

Consultoria avançada para digitalização dos processos de receção e gestão do estaleiro da Amorim Florestal

2023-2024

DIH4TAKING2

DIHs for boosTing AI picK&place enabling flexIble operatioNs in manufacturinG

2023-2023

WATSON

A holistic framework with Anticounterfeit and Intelligence-based technologies that will assist food chain stakeholders in rapidly identifying and preventing the spread of fraudulent practices

2023-2026

BOWI_ARRobot

Improved automation system sales and deployment using augmented reality

2023-2023

MomaFlex

Development of Intelligent Middleware to enable collaborative robots to make real-time decisions in manufacturing plants

2023-2024

InsectERA

A ERA da indústria dos insetos

2023-2025

AI4ENGINE

AI for wEaviNG kpIs moNitoring and prEdiction

2023-2023

NGS

Agenda Mobilizadora das Baterias

2023-2025

BLOCKCHAINPT

BLOCKCHAIN.PT - AGENDA “DESCENTRALIZAR PORTUGAL COM BLOCKCHAIN”

2023-2025

Lever_AdDP

Monitorização de 3 infraestruturas com recurso a imagens SAR

2022-2023

tExtended

Knowledge Based Framework for Extended Textile Circulation

2022-2026

Vine&Wine_PT

Vine and Wine Portugal - Driving Sustainable Growth Through Smart Innovation

2022-2025

GreenAuto

GreenAuto: Green innovation for the Automotive Industry

2022-2025

Vision2Control

Controlo Qualidade Rolamentos por Visão

2022-2023

TF_Competition

iiLab Learning Factory Network

2022-2022

AgendaTransform

Agenda para a transformação digital do setor florestal para uma economia resiliente e hipocarbónica

2022-2025

PhenoBot-LA8.1

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.1 Agricultura de Precisão

2022-2025

PhenoBot-LA8.3

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.3 Tecnologia

2022-2025

PhenoBot-LA8.4

PhenoBot Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.4 Dados

2022-2025

PhenoBot-LA8.5

PhenoBot - Fotónica Inteligente para Fenotipagem de Culturas Agro-Alimentares - LA 8.5 Conhecimento

2022-2025

Wine4Cast-LA8.3

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

Wine4Cast-LA8.4

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

Wine4Cast-LA8.5

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

GIATEX

Gestão Inteligente da Água na ITV

2022-2025

Wine4Cast-LA8.1

Previsão espácio-temporal da produtividade vitivinícola para usabilidade multi-ator: integração de sensores ótico-fotónicos remotos, inteligência artificial e cenários climáticos

2022-2025

FARO

Desenvolvimento, Industrialização e Licenciamento de uma Nova Solução para o Ensinamento por Demonstração de Robôs Industriais

2022-2023

Produtech_R3

Agenda Mobilizadora da Fileira das Tecnologias de Produção para a Reindustrialização

2022-2025

SFT-EDIH

Smart Sustainable Farms, Foods & Trade - European Digital Innovation Hub

2022-2025

OptiLog7Fluxos

Otimização do sistema logístico da área Litografia para 7 fluxos de produção

2022-2023

BE@T

Bioeconomia para Fileira Têxtil e Vestuário

2022-2025

BioShoes4All

Projeto Integrado BioShoes4All

2022-2025

TEXPACT

Pacto de Inovação para a Digitalização do Têxtil e Vestuário

2022-2025

Fundicao4

Workshop Industria 4.0 para o Setor da Fundição

2022-2022

Waste2BioComp

Converting organic waste into sustainable bio-based components

2022-2025

PFAI4_3ed

Programa de Formação Avançada Industria 4 - 3a edição

2022-2022

FORM_I40

Formação Indústria 4.0

2022-2022

AI4RWeld

AI for Robotic Welding Parametrization and Inspection

2022-2023

OmicBots

High-Throughput Integrative Omic-Robots Platform for a Next Generation Physiology-based Precision Viticulture

2022-2025

IMMC

Industrial Mobile Manipulator Challenge

2022-2022

Hi_reV

Recuperação do Setor de Componentes Automóveis

2022-2024

HfPT

Health from Portugal

2021-2025

InOlive

Sistema de monitorização inteligente para prevenção de pragas e doenças no olival

2021-2023

SMARTDRYING

Sistema Inteligente para Secagem de Lamas de ETAR em Estufa

2021-2023

Zypho 4.0

Desenvolvimento de soluçôes inteligentes de recuperação, armazenamento e gestão de energia térmica em edificios de serviços

2021-2023

OptiLog

Otimização do sistema logístico da área Litografia

2021-2022

AR4Steel

Sistema de Realidade Aumentada Projetada para a Industria da Construção Metálica

2021-2022

SPIN

Solução de Pulverização de Precisão Inteligente

2021-2023

SCORPION

Cost effective robots for smart precision spraying

2021-2023

MirrorLabs2

Creating similar learning environment for students all over Europe for human-robot coproduction

2021-2021

REDVILE

AR/VR for Training and Learning

2021-2022

iFishCan

Intelligent waste & loss monitoring test bed for the Fish Can industry

2021-2022

SMARTCUT

Diagnóstico e Manutenção Remota e Simuladores para Formação de operação e manutenção de Máquinas Florestais

2020-2023

MARI4_YARD

User-centric solutions for a flexible and modular manufacturing in small and medium-sized shipyards

2020-2024

RDH4COVID

Solução Robótica Autónoma com Reboque para a Desinfeção de Superfícies Para

2020-2023

AI_REGIO

Regions and DIHs alliance for AI-driven digital transformation of European Manufacturing SMEs

2020-2023

BetterFactory

Grow your manufacturing business’ — ‘Better Factory'

2020-2024

NOVATERRA

INTEGRATED NOVEL STRATEGIES FOR REDUCING THE USE AND IMPACT OF PESTICIDES, TOWARDS SUSTAINABLE MEDITERRANEAN VINEYARDS AND OLIVE GROVES

2020-2024

PFAI4.0

Programa de Formação Avançada Industria 4.0

2020-2021

iiLab

Ampliação da Infraestrutura Tecnológica do INESC TEC para a Transformação Digital da Indústria

2020-2023

Trilogy

Robotics, Welding and Knowledge, for the future of robotic welding

2020-2021

MetalCut40

Desenvolvimento de sistemas periféricos funcionais a integrar numa célula robotizada para corte por plasma

2020-2022

VINCI7D

Impressão funcional robotizada em peças com geometrias complexas

2020-2024

INCAFO

Identificação de Castas através da folha

2020-2023

SIAP

Sistema de Inteligência Artificial para Deteção e Alerta de Riscos sobre o Património

2020-2022

XWeld

Planning, Accuracy and 3D sensing for full automation robotic welding

2020-2021

PRODUTECH4SC

PRODUTECH sustentável & circular - soluções inovadoras, sustentáveis e circulares com impacto na fileira das tecnologias de produção

2020-2023

Replant

Implantação de estratégias colaborativas para a gestão integrada da floresta e do fogo

2020-2023

SMARTFARM40

Soluções inteligentes para uma agricultura sustentável, preditiva e autónoma

2020-2023

PAC

Portugal AutoCluster for the Future

2020-2023

SMARTAGEING

Sistema de Apoio à Decisão para o Envelhecimento de Vinho do Porto Branco

2020-2023

Continental FoF

Fábrica do Futuro da Continental Advanced Antenna

2020-2023

RADAR

RADAR - Robô Autónomo para Desinfeção em Ambiente hospitalar

2020-2020

PNEUMA

PNEUMA - Sistema de ventilação com recurso a um balão auto-insuflável

2020-2020

Agrobit

Mowing Robot

2020-2021

PRySM

PRecision Sprayer Ground Robot

2020-2022

SAFECoating

Safety Enhanced Collaborative Robotic Coating Cell

2020-2021

ROBOCARE

Plataformas Robóticas para Culturas Protegidas de Precisão Inteligentes

2020-2024

CPPS101

Cyber-physical production systems

2020-2020

MirrorLabs

Creating similar learning environment for students all over Europe for human-robot coproduction

2020-2020

CrossLOG

Concretização de sistema físico e software para paletização mista automática em centros logísticos cross-docking para cadeias de valor responsive demand-driven

2019-2023

SMARTPVD

Novas soluções inteligentes para aplicação e utilização de revestimentos em PVD

2019-2022

STEEL40

STEEL40 - Proposta de Prestação de Serviços Consultoria Especializada em Tecnologia Industrial

2019-2019

DEMETER

Building an Interoperable, Data-Driven, Innovative and Sustainable European Agri-Food Sector

2019-2023

T4CDTKC

Training 4 Cotec, Digital Transformation Knowledge Challenge - Elaboração de Programa de Formação “CONHECER E COMPREENDER O DESAFIO DAS TECNOLOGIAS DE TRANSFORMAÇÃO DIGITAL”

2019-2021

PIVOTBOT

Pivot robotizado para realização de operações agrícolas

2019-2021

Jales

TRABALHOS DE INTERFEROMETRIA SAR NA ÁREA MINEIRA DE JALES

2019-2019

AgRoBoFood

Business-Oriented Support to the European Robotics and Agri-food Sector, towards a network of Digital Innovation Hubs in Robotics

2019-2024

Rosin

Active managed Buildings with Energy performaNce Contracting

2019-2020

Smart-Fertilizers

Espalhadores e Cisternas inteligentes

2019-2023

SAFE

Sistema de Monitorização e Alerta Florestal

2019-2022

ROBOTICA2019

ROBOTICA2019

2019-2019

PBA

Unified Framework for Mobile Robots

2018-2019

HORSE

Collaborative Robotics for Industrial Coating Cells

2018-2020

Refinacao4.0

Serviços de consultoria especializada para desenvolvimento e operacionalização de provas de conceito

2018-2019

MetBots

Robots para metabolómica utilizando inteligência artificial com autoaprendizagem em agricultura de precisão.

2018-2021

SAFER

Verificação de segurança para software robótico

2018-2021

GOTECFOR

Tecnologia para a mobilização e aproveitamento de Biomassa Florestal na agroindústria

2018-2020

COBOTIS

Interação homem-robô para a robótica colaborativa

2018-2022

COATING4.0

ANALYSIS AND DESIGN OF AN INNOVATIVE REMOTE PROCESS MANAGEMENT AND MONITORING SOLUTION (4.0)

2018-2019

FED

Ferradura, programação intuitiva para aplicações de soldadura robotizada

2018-2019

DIVA

Boosting innovative DIgitech Value chains for Agrofood, forestry and environment

2018-2021

FDControlo

Importância dos hospedeiros alternativos (plantas, insetos, vitis abandonada) na dispersão da doença da flavescência dourada (FD) da vinhda e das populações de scapholdeus titanus nas sub-regiões vitivinículas do Cávado e do Lima

2018-2022

DroneTool

Service to develop a prototype of a drone end-effector for leaf harvesting

2017-2019

Fasten

Flexible and Autonomous Manufacturing Systems for Custom-Designed Products

2017-2021

FAMEST

Calçado e tecnologias avançadas de materiais, equipamentos e software

2017-2021

PRODUTECH_SIF

Soluções para a Indústria de Futuro

2017-2022

Water4Ever

Optimização na utilização da água na agricultura para preservação do solo e recursos hídricos

2017-2020

RIDDIG

Fábrica Digital

2017-2019

SistemaDPA

Sistema DPA para Espalhador de Estrume (sem ISOBUS) e Análise Química (NIR sensor) para Cisterna em Ambiente ISOBUS.

2017-2018

MANUFACTUR4.0

Desenvolvimento e implementação de tecnologias inteligentes e inovadoras nos setores industriais naval e metalomecânico

2017-2020

AGRINUPES

Integrated monitoring and control of water, nutrients and plant protection products towards a sustainable agricultural sector

2017-2020

Palcus

Sistema de Controlo de Máquinas Cénicas

2017-2017

ROMOVI

ROMOVI: Robô Modular e cooperativo para Vinhas de encosta

2017-2019

ScalABLE4.0

Scalable automation for flexible production systems

2017-2020

BIOTECFOR

Bionegócios e Tecnologia para a valorização eficiente dos recursos florestais endógenos no Norte de Portugal e Galiza

2017-2020

UnVirtual

Serviço de engenharia e desenvolvimento de robôs para jogo Unvirtual

2017-2018

DM4Manufacturing

Aligning Manufacturing Decision Making with Advanced Manufacturing Technologies

2016-2021

SmartFarming

Ferramenta avançada para operacionalização da agricultura de precisão

2016-2018

AdaptPack

Desenvolvimento de sistemas robóticos de paletização adaptativos e modulares de elevada flexibilidade

2016-2019

ATM

Advanced tools management

2016-2018

Inspectum

Sistema de Visão Artificial para Inspeção de Marcações Típicas em Pneus

2016-2017

TRiHo

RDH - Robot de Distribuição Hospitalar

2016-2019

PrecisionCork

PRECISIONcork - Medida e Controlo em Linha de Parâmetros Chave de Processo e de Qualidade de Produto

2016-2018

ColRobot

Collaborative Robotics for Assembly and Kitting in Smart Manufacturing

2016-2019

TEXTILPRINT

Desenvolvimento e programação de um novo sensor de resina, programação de cabeças de impressão, apoio ao desenvolvimento de software de monitorização e diagnóstico remoto a instalar nas máquinas de impressão textil

2016-2018

CoopWeld

Robótica colaborativa para soldadura de componentes em construção metálica

2015-2017

MarineEye

MarinEye - A prototype for multitrophic oceanic monitoring

2015-2017

BLUECOM+

Ligando Humanos e Sistemas em Zonas Remotas do Oceano através de Comunicações de Banda Larga e Baixo Custo

2015-2017

ENDURE

Enabling Long-Term Deployments of Underwater Robotic Platforms in Remote Oceanic Locations

2015-2017

iMAN

TEC4Growth - RL iMAN - Intelligence for advanced Manufacturing systems

2015-2019

Submarino_Whale

Elaboração do projeto técnico de um dispositivo de controlo pneumático para equilíbrio hidrostático de um submersível

2015-2015

CINMarS

Combining Space and Maritime NetWorks

2015-2017

VAMOS

Viable Alternative Mine Operating System

2015-2019

AutoClassII

Automatic Classification and Quality Control for Car Tires

2015-2018

FOCUS

Avanços nos sistemas de Automação e Controlo Florestal na Europa

2014-2016

CLARISSA

The European Robotics Initiative for Strengthening the Competitiveness of SMEs in Manufacturing by integrating aspects of cognitive systems

2014-2016

SUNNY

Rede de Sensores Aéreos Inteligentes para a Deteção de Embarcações Usadas para Fins Criminosos e Entradas Irregulares Além-fronteiras

2014-2018

SCAN

Sistema de Calibração de Aquacultura

2014-2015

TURTLE

Sistema Autónomo de Apoio a Operações Subaquáticas

2014-2015

STAMINA

Robótica Sustentável e Fiável para a Manipulação de Peças em Ambientes Fabris

2013-2017

CARLoS

Robô Cooperativo para Produção em Espaços Amplos

2013-2015

OCHERA

Controlo Ótimo: Aplicações em Saúde, Energia e Robótica

2013-2015

ROBARQ

Tecnologia Robótica para um Projeto e Construção Não-Standard em Arquitectura

2013-2015

Evologics-CRIIS

Fusão de Dados LBL em Tempo Real para Modems Acústicos

2013-2015

RoboNoise

Aquisição de dados acústicos por meio de um glider

2013-2013

SmartManufacturing

Produção e Logística Inteligentes

2013-2015

Cooperation

Cooperação e Perceção para uma Maior Autonomia

2013-2015

ICARUS-CRIIS

Componentes Integradas para Operações de Busca e Salvamento com Veículos não Tripulados

2012-2015

EDA-SAVEWATE-CRIIS

Sistema de Veículos Autónomos para Ambientes Aquáticos para aplicações na área da defesa

2012-2015

SUB.2-CRIIS

Veículo submarino com capacidade de propulsão, energia transportada a bordo e sistemas eletrónicos e computacionais, capaz de operar autonomamente e sem qualquer ligação com o operador

2012-2015

AutoClass

Classificação Automática e Controlo de Qualidade em Pneus de Automóveis

2012-2014

COGNAT

Navegação de Planador Subaquático para Tomografia Acústica

2011-2013

PRODUTECH_PTI

Novos processos e tecnologias inovadores para a fileira das tecnologias de produção

2011-2014

PACRI

Programação de alto nível para células robóticas industriais: captura de movimentos do corpo humano

2011-2014

Lajeado

Sistema Inteligente de Supervisão Georreferenciada de reservatório através de veículo autónomo

2010-2014

SIIARI

Sistema para o Incremento da Inteligência Artificial em Robótica Industrial

2010-2012

SIIARI-ROB

Sistema para o Incremento da Inteligência Artificial em Robótica Industrial

2010-2012

TRIMARES

Veículo submarino para monitorização de barragens no Brasil

2010-2011

INSTEAD

Sistemas Inteligentes para detecção de falhas em processos multidimensionais

2010-2013

CRO

Controlo coordenado do movimento de multi-robots baseado na percepção

2010-2012

RobVigil

Robô vigilante colaborativo inteligente para a área da segurança

2010-2012

WWECO

Avaliação do Impacto Ambiental e Modelização de Descargas de Águas Residuais usando Observações Bio-ópticas de Veículos Submarinos

2009-2011

Equipa
003

Laboratórios

Laboratório de Robótica Industrial e Automação

Laboratório de Robótica Móvel e Logística Interna

TRIBE - Laboratório de Robótica e IoT para Agricultura e Floresta de Precisão Inteligente

Publicações

CRIIS Publicações

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2024

Inspection of Part Placement Within Containers Using Point Cloud Overlap Analysis for an Automotive Production Line

Autores
Costa, M; Dias, J; Nascimento, R; Rocha, C; Veiga, G; Sousa, A; Thomas, U; Rocha, L;

Publicação
Lecture Notes in Mechanical Engineering

Abstract
Reliable operation of production lines without unscheduled disruptions is of paramount importance for ensuring the proper operation of automated working cells involving robotic systems. This article addresses the issue of preventing disruptions to an automotive production line that can arise from incorrect placement of aluminum car parts by a human operator in a feeding container with 4 indexing pins for each part. The detection of the misplaced parts is critical for avoiding collisions between the containers and a high pressure washing machine and also to avoid collisions between the parts and a robotic arm that is feeding parts to a air leakage inspection machine. The proposed inspection system relies on a 3D sensor for scanning the parts inside a container and then estimates the 6 DoF pose of the container followed by an analysis of the overlap percentage between each part reference point cloud and the 3D sensor data. When the overlap percentage is below a given threshold, the part is considered as misplaced and the operator is alerted to fix the part placement in the container. The deployment of the inspection system on an automotive production line for 22 weeks has shown promising results by avoiding 18 hours of disruptions, since it detected 407 containers having misplaced parts in 4524 inspections, from which 12 were false negatives, while no false positives were reported, which allowed the elimination of disruptions to the production line at the cost of manual reinspection of 0.27% of false negative containers by the operator. © 2024, The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG.

2024

Design and Development of an Omnidirectional Mecanum Platform for the RobotAtFactory 4.0 Competition

Autores
Braun, J; Baidi, K; Bonzatto, L; Berger, G; Pinto, M; Kalbermatter, B; Klein, L; Grilo, V; Pereira, I; Costa, P; Lima, J;

Publicação
Lecture Notes in Networks and Systems

Abstract
Robotics competitions are highly strategic tools to engage and motivate students, cultivating their curiosity and enthusiasm for technology and robotics. These competitions encompass various disciplines, such as programming, electronics, control systems, and prototyping, often beginning with developing a mobile platform. This paper focuses on designing and implementing an omnidirectional mecanum platform, encompassing aspects of mechatronics, mechanics, electronics, kinematics models, and control. Additionally, a simulation model is introduced and compared with the physical robot, providing a means to validate the proposed platform. © The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2024.

2024

Assessment of Multiple Fiducial Marker Trackers on Hololens 2

Autores
Costa, GM; Petry, MR; Martins, JG; Moreira, APGM;

Publicação
IEEE ACCESS

Abstract
Fiducial markers play a fundamental role in various fields in which precise localization and tracking are paramount. In Augmented Reality, they provide a known reference point in the physical world so that AR systems can accurately identify, track, and overlay virtual objects. This accuracy is essential for creating a seamless and immersive AR experience, particularly when prompted to cope with the sub-millimeter requirements of medical and industrial applications. This research article presents a comparative analysis of four fiducial marker tracking algorithms, aiming to assess and benchmark their accuracy and precision. The proposed methodology compares the pose estimated by four algorithms running on Hololens 2 with those provided by a highly accurate ground truth system. Each fiducial marker was positioned in 25 sampling points with different distances and orientations. The proposed evaluation method is not influenced by human error, relying only on a high-frequency and accurate motion tracking system as ground truth. This research shows that it is possible to track the fiducial markers with translation and rotation errors as low as 1.36 mm and 0.015 degrees using ArUco and Vuforia, respectively.

2024

Angle Assessment for Upper Limb Rehabilitation: A Novel Light Detection and Ranging (LiDAR)-Based Approach

Autores
Klein, LC; Chellal, AA; Grilo, V; Braun, J; Gonçalves, J; Pacheco, MF; Fernandes, FP; Monteiro, FC; Lima, J;

Publicação
SENSORS

Abstract
The accurate measurement of joint angles during patient rehabilitation is crucial for informed decision making by physiotherapists. Presently, visual inspection stands as one of the prevalent methods for angle assessment. Although it could appear the most straightforward way to assess the angles, it presents a problem related to the high susceptibility to error in the angle estimation. In light of this, this study investigates the possibility of using a new approach to angle calculation: a hybrid approach leveraging both a camera and LiDAR technology, merging image data with point cloud information. This method employs AI-driven techniques to identify the individual and their joints, utilizing the cloud-point data for angle computation. The tests, considering different exercises with different perspectives and distances, showed a slight improvement compared to using YOLO v7 for angle calculation. However, the improvement comes with higher system costs when compared with other image-based approaches due to the necessity of equipment such as LiDAR and a loss of fluidity during the exercise performance. Therefore, the cost-benefit of the proposed approach could be questionable. Nonetheless, the results hint at a promising field for further exploration and the potential viability of using the proposed methodology.

2024

Assessing the Reliability of AI-Based Angle Detection for Shoulder and Elbow Rehabilitation

Autores
Klein L.C.; Chellal A.A.; Grilo V.; Gonçalves J.; Pacheco M.F.; Fernandes F.P.; Monteiro F.C.; Lima J.;

Publicação
Communications in Computer and Information Science

Abstract
Angle assessment is crucial in rehabilitation and significantly influences physiotherapists’ decision-making. Although visual inspection is commonly used, it is known to be approximate. This work aims to be a preliminary study about using the AI image-based to assess upper limb joint angles. Two main frameworks were evaluated: MediaPipe and Yolo v7. The study was performed with 28 participants performing four upper limb movements. The results showed that Yolo v7 achieved greater estimation accuracy than Mediapipe, with MAEs of around 5° and 17°, respectively. However, even with better results, Yolo v7 showed some limitations, including the point of detection in only a 2D plane, the higher computational power required to enable detection, and the difficulty of performing movements requiring more than one degree of Freedom (DOF). Nevertheless, this study highlights the detection capabilities of AI approaches, showing be a promising approach for measuring angles in rehabilitation activities, representing a cost-effective and easy-to-implement solution.

Factos & Números

12Docentes do Ensino Superior

2020

39Investigadores

2016

24Investigadores Séniores

2016