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Concluí o Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, em Fevereiro de 2017. No culminar da minha formação, com a realização da dissertação de mestrado, iniciei a colaboração com o centro de Robótica e Sistemas (CRAS) do INESC TEC. A mesma teve como  objetivo o desenvolvimento de um sistema visual de navegação e mapeamento simultâneos em proximidade ao fundo do mar, com o desenvolvimento de um método de vocabulário visual online para reconhecimento de áreas revisitadas por parte dos veículos subaquáticos autónomos (AUV). Atualmente, desde Maio de 2017, sou bolseira do CRAS. Participei no projeto de um sistema de localização baseado em recetores GPS e sistema inercial e, neste momento, encontro-me envolvida na área de visão e percepção.

 

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Topics
Details

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Publications

2018

Comparative Study of Visual Odometry and SLAM Techniques

Authors
Gaspar, AR; Nunes, A; Pinto, A; Matos, A;

Publication
Advances in Intelligent Systems and Computing

Abstract
The use of the odometry and SLAM visual methods in autonomous vehicles has been growing. Optical sensors provide valuable information from the scenario that enhance the navigation of autonomous vehicles. Although several visual techniques are already available in the literature, their performance could be significantly affected by the scene captured by the optical sensor. In this context, this paper presents a comparative analysis of three monocular visual odometry methods and three stereo SLAM techniques. The advantages, particularities and performance of each technique are discussed, to provide information that is relevant for the development of new research and novel robotic applications. © Springer International Publishing AG 2018.

2018

Urban@CRAS dataset: Benchmarking of visual odometry and SLAM techniques

Authors
Gaspar, AR; Nunes, A; Pinto, AM; Matos, A;

Publication
Robotics and Autonomous Systems

Abstract

Supervised
thesis

2017

Navegação e mapeamento subaquáticos simultâneos

Author
Ana Rita da Silva Gaspar

Institution
UP-FEUP