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Em Fevereiro de 2017 conclui o Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A ligação ao Centro de Robótica e Sistemas (CRAS) iniciou-se aquando a realização da minha dissertação, cujo objetivo era  o mapeamento do fundo do mar bem como das estruturas subaquáticas nele presentes, utilizando um método de estimação de movimento visual. Desde Maio do mesmo ano, sou bolseira do CRAS. Estive envolvida no projeto de um sistema de localização baseado em recetores GPS e sistema inercial e, neste momento, a minha área de trabalho será focada na visão e a percepção.       

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Publications

2018

Comparative Study of Visual Odometry and SLAM Techniques

Authors
Gaspar, AR; Nunes, A; Pinto, A; Matos, A;

Publication
Advances in Intelligent Systems and Computing

Abstract
The use of the odometry and SLAM visual methods in autonomous vehicles has been growing. Optical sensors provide valuable information from the scenario that enhance the navigation of autonomous vehicles. Although several visual techniques are already available in the literature, their performance could be significantly affected by the scene captured by the optical sensor. In this context, this paper presents a comparative analysis of three monocular visual odometry methods and three stereo SLAM techniques. The advantages, particularities and performance of each technique are discussed, to provide information that is relevant for the development of new research and novel robotic applications. © Springer International Publishing AG 2018.

2018

Urban@CRAS dataset: Benchmarking of visual odometry and SLAM techniques

Authors
Gaspar, AR; Nunes, A; Pinto, AM; Matos, A;

Publication
Robotics and Autonomous Systems

Abstract

Supervised
thesis

2017

Mapeamento e odometria visual em ambiente subáquatico

Author
Alexandra Pereira Nunes

Institution
UP-FEUP