Robótica
Descrição da Oportunidade
Navegação subaquática de longo alcance baseada na morfologia do fundo e na geometria de infraestruturas em ambientes não estruturados O trabalho de doutoramento incidirá no desenvolvimento de metodologias avançadas de navegação autónoma subaquática de longo alcance e longa duração, explorando a morfologia do fundo marinho, a geometria de infraestruturas e outros elementos naturais ou artificiais do ambiente como referências para localização. A investigação terá como objetivo reduzir a dependência de infraestruturas externas de posicionamento e limitar a acumulação de erro inerente à navegação inercial ao longo de missões extensas, particularmente em cenários GPS-denied e com reduzida disponibilidade de referências artificiais. Pretende-se desenvolver soluções capazes de manter níveis elevados de precisão e consistência da navegação durante percursos longos, tirando partido de informação ambiental adquirida ao longo da missão. O trabalho deverá considerar a integração de sensores de navegação com sensores acústicos e, quando adequado, óticos, permitindo identificar e reutilizar características persistentes do ambiente, tais como variações morfológicas do fundo, estruturas offshore, cabos, condutas, fundações, elementos portuários ou outras geometrias relevantes. Estas referências deverão ser exploradas para produzir correções periódicas da estimativa de posição e reduzir o crescimento da incerteza ao longo do tempo. Uma componente central da investigação será o desenvolvimento de métodos capazes de operar em missões de grande extensão espacial, onde a precisão da navegação depende da capacidade de reconhecer referências previamente observadas, associar observações a mapas existentes ou construídos durante a missão e gerir de forma consistente a incerteza acumulada. Os objetivos do trabalho incluem: • Desenvolver métodos de representação do ambiente subaquático adequados à navegação de longo alcance, recorrendo a mapas batimétricos, representações tridimensionais, nuvens de pontos e descritores geométricos ou semânticos. • Investigar metodologias robustas de deteção, extração e associação de características ambientais, capazes de operar perante diferentes perspetivas, resoluções e condições de aquisição. • Desenvolver algoritmos de localização baseada no terreno e em infraestruturas, relacionando observações adquiridas pelo veículo com mapas previamente disponíveis ou construídos durante a própria missão. • Estudar estratégias de correção periódica do erro de navegação, através do reconhecimento de zonas anteriormente observadas, correspondência com características persistentes e identificação de referências ambientais adequadas. • Desenvolver metodologias de fusão sensorial e estimação do estado, com particular atenção à propagação e controlo da incerteza em missões de longa duração. • Investigar critérios para seleção das referências ambientais mais informativas, privilegiando observações que permitam maximizar a redução da incerteza da navegação ao longo de grandes percursos. • Explorar, quando relevante, informação obtida por outros sistemas robóticos ou infraestruturas móveis, como fonte adicional de correção ou validação da navegação, sem assumir uma operação permanentemente multi-robótica. • Avaliar o desempenho das metodologias desenvolvidas em missões de longo alcance, considerando precisão acumulada, robustez, disponibilidade da solução de navegação, exigências computacionais e capacidade de funcionamento em tempo real. • Implementar e validar experimentalmente as soluções desenvolvidas, recorrendo progressivamente a simulação, ensaios em ambientes controlados e campanhas com plataformas robóticas subaquáticas. • O trabalho deverá contribuir para o desenvolvimento de sistemas subaquáticos capazes de realizar missões cada vez mais longas e autónomas, utilizando o próprio ambiente como fonte de informação para controlar o erro de navegação e reduzir a dependência de infraestruturas externas de posicionamento.
Habilitações Académicas
• Ser detentor de Mestrado em Engenharia Eletrotécnica ou área científica afim e detentores(as) de um currículo científico e profissional que revele um perfil adequado à atividade a desenvolver.
Requisitos Mínimos
• Ser titular do grau de Mestre nomeadamente em Mestrado de Engenharia Eletrotécnica ou área científica afim e detentores(as) de um currículo científico e profissional que revele um perfil adequado à atividade a desenvolver.• Não ter beneficiado de uma bolsa de doutoramento ou de doutoramento em empresas diretamente financiada pela FCT, independentemente da sua duração.• Residir de forma permanente e habitual em Portugal à data de início do período do plano de trabalhos no estrangeiro, requisito aplicável tanto a cidadãos nacionais como a cidadãos estrangeiros.• Não ser detentor do grau de Doutor.
Fatores de Preferência
Será especialmente valorizada a experiência do(a) candidato(a) numa das seguintes linhas de investigação: experiência em robótica submarina.
Período de candidatura
Desde 01 Oct 2026 a 15 Oct 2026
Centro
Robótica e Sistemas Autónomos
Orientador
Eduardo Silva